上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

光亮铅—锡合金电镀

光亮Pb-Sn合金电镀液系采用K_4P_2O_7作为Sn~(2+)、Pb~(2+)的主络合剂,NTA为辅助络合剂,以DTL-1和DTL-2作为光亮添加剂,在pH为7～8,液温为40～50℃,阴极电流密度在1.5 A/dm~2左右,以铅锡合金板作为阳极的条件下施镀,可得含Ph 40%、含锡60%左右的全光亮合金镀层.另外,文中还对赫尔槽试片的特性、极化曲线的测量、镀液的组成及作用机理等作了探讨。     

沈阳地区淡水硅藻调查

本文结合教学报道了在沈阳地区采集到的淡水硅藻类共计二纲、五目、八科、二十二属、五十六种。     

一维正交配置法计算甲醇合成平行反应的效率因子

采用正交配置法计算了CO和CO_2加氢合成甲醇平行反应的效率因子,计算结果与实验数据吻合良好,计算方法有效、迅速。     

工程数据库管理系统及其图形数据库的设计与实现

本文论述了工程数据库管理系统(EDBMS)的总体结构、功能及其实现环境.该系统采用关系和网状混合的数据模型,实现了图形数据和非图形数据的统一管理,并具备版本管理及控制、知识库管理等功能.     

Bloch定理的严格证明及晶体电子态研究

本文用群论严格地证明Bloch定理和系统地讨论晶体中电子态的一般性质而不用解Schro-dinger方程.主要结论是:电子能级分裂为能带;波函数具有平面波与周期函数相乘积的形式,即所谓Bloch函数.所有能带和波函数都用两个好量子数R和K来描写.这些函数形成平移算符{T(R_n)}和哈密顿算符H的共同本征函数完全集合,并具有正交归-性.     

家兔白陶土胸膜炎性发热的研究——脑脊液和血浆cAMP含量的观察

为确定cAMP是否参与无菌性,炎症性发热机制,以白陶土诱发家兔胸膜炎性发热模型进行实验。实验结果表明:在白陶土胸膜炎性发热时,发热效应与脑背液中cAMP含量增多,呈明显的正相关关系。血浆cAMP在发热时含量明显增多,但在退热时未相应减少。由此可推论:在无菌性、炎症性发热机制中,中枢cAMP含量增多可能起重要作用。     

渗碳齿轮材料磨削残余应力研究

通过齿轮磨削模拟试验,并采用应力测定方法,探讨了砂轮、工艺及材料对磨削残余应力的影响。研究表明:与钢玉砂轮相比,用立方氮化硼砂轮磨削,表面多呈现压应力,表下呈现拉应力,但其峰值低且范围窄;工艺参数的影响:通常展成速度和磨削深度的显著程度比轴向速度的大;在相同磨削条件下,20CrMnMo和20Cr2Ni4A两种钢较17CrNiM06钢具有较宽的拉应力范围和较高的拉应力峰值.