7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

含看跌期权的股权回购方式在企业融资中的应用研究

近年来全球资本市场出现了股权回购的浪潮，关于股权回购的动因、市场反应，国内外有很多理论和实证研究，而股权回购中的具体方式上的金融创新，尤其国内特殊环境下的国有资本退出、不良贷款处置、中小企业融资颁域内的股权回购金融创新，尚未见有文献研究。针对中国实际协议回购中出现的含特殊看跌期权的股权回购，它所含期权相对标准美式期权有两个特点：有效期的起始时间不是现在而是未来某一时刻，执行价格不是常量而随时间变化。建立其计算模型，分析它在企业融资中的作用，研究它对融资双方投资收益率的影响，编制数值计算程序，计算一个实际算例，并进行敏感性分析。     

基于多普勒谱的多目标鉴别技术

多目标鉴别是雷达信号处理中迫切需要解决的技术难题。针对Chirp脉冲雷达体制及其相参积累处理的原理和特点,利用多个目标的多普勒谱分布特性,提出了应用CLEAN算法的多普勒谱旁瓣抑制技术实现多目标鉴别。仿真结果表明了这种技术的有效性,且在信噪比较低的情况下仍然非常稳健。     

湿热环境下粘弹性板的非线性动力稳定性分析

采用Boltzman积分型本构关系和热流变简单材料的折减时间概念,考虑湿热环境对材料粘弹性动力学行为的影响,分析了线粘弹性薄板在考虑几何线性与非线性时的长期动力稳定特性.设材料为标准线性固体,将系统的微分-积分型控制方程转化成微分型控制方程,由增量谐波平衡法确定主要动力不稳定区域的边界,讨论了温度与湿度的变化对粘弹性板的几何线性与非线性动力稳定特性的影响     

退火工艺对轧制AZ31镁合金组织和性能的影响

对AZ31镁合金轧制板材在不同温度和时间进行了退火,研究了在退火过程中组织和性能的变化规律.实验结果表明,300℃轧制后的AZ31镁合金薄板材的组织中存在大量的孪晶.退火后,孪晶逐渐消失,形成等轴的再结晶晶粒.晶粒尺寸随退火温度的升高而变大,随退火时间的延长先细化后长大.同时,退火后板材的抗拉强度略有下降,但伸长率有明显提高,在200℃退火120 min后,伸长率可达到28%.     

舰船目标雷达回波特征信号的建模与仿真

目标建模与特征信号仿真是雷达对目标进行探测与识别的重要前提和基础。针对宽带条件下大型舰船目标的雷达特征信号难以进行实测和缩比测量的难点，采用面元法对目标的雷达散射截面（RCS）进行了有效的预估，通过多频点RCS成像方法获得目标的一维距离像特征信号。给出了具体建模和仿真计算的实例，并进行了详尽的结果分析。     

GPC隐式算法及其在供热控制中的仿真研究

基于理论研究和工程应用的需要，提出了广义预测隐式算法。首先介绍了具有滤波器的模型已知的基本广义预测控制（GPC）算法，然后给出了两种隐式自适应算法，一种是已知对象阶跃响应前P个参数的算法，这种算法既不需要在线递推求解Diophantine方程，也不需在线求逆；另一种是一次辨识控制器参数的算法。最后以集中供热热力站热交换过程为应用背景，对基本算法和两种隐式算法进行仿真研究，其结果证明了算法的有效性。     

科技团体创造力评估模型研究

本文依据创造心理学范式,论述了关于科技团体创造力评估模型的理论探索、实证研究和模型建构的问题.所建构模型对于我国各级各类科研管理决策层预测和检验科技团体创造力水平以提高管理科学性,具有一定实用意义.     

转基因水稻对赤霉素敏感性的初步研究

以水稻品种中花11及其转基因株系为材料,研究它们在苗期对GA3的反应程度.结果表明:用100mg/L的GA3在二叶期对各植株进行喷雾,5d后各个株系苗高都比以喷水的对照组显著增长.在充分考虑起始株高和试验期间对照正常生长动态变化的基础上提出了比净伸长率(specificnetelongateratio,GA3处理的净伸长率和对照净伸长率之比)的概念,并建议根据比净伸长率分析各株系对GA3的敏感性.应用该方法发现2份对GA3钝感的材料.文章报道这一结果并探讨了造成用比净伸长率与常用的“株高增长率”分析水稻品种/株系对GA3敏感性差异的原因.     

PEMFC阴极催化层电化学性能的数学模拟

质子交换膜燃料电池(PEMFC)的膜电极中包含多种传输过程,且传输过程与电化学反应过程在相互交错的区域内进行,本文建立了质子交换膜燃料电池的阴极数学模型,运用MATLAB和C语言编写了模拟程序,探讨了电极结构和电极制备工艺对电极电化学性能的影响.