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171.
Sigma点卡尔曼滤波及其应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)方法。在简要说明加权统计线性回归技术的基础上,系统介绍了SPKF的形式及算法,对其应用情况进行了总结和展望,指出可采用SPKF替代EKF以获得更好的性能。 相似文献
172.
7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真 总被引:7,自引:1,他引:7
为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单,运算量小,能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度,并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线,对各关节的运动轨迹进行了计算仿真,结果表明:该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性,保证了机器人工作的平稳性,能够满足工作要求。 相似文献
173.
含看跌期权的股权回购方式在企业融资中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
近年来全球资本市场出现了股权回购的浪潮,关于股权回购的动因、市场反应,国内外有很多理论和实证研究,而股权回购中的具体方式上的金融创新,尤其国内特殊环境下的国有资本退出、不良贷款处置、中小企业融资颁域内的股权回购金融创新,尚未见有文献研究。针对中国实际协议回购中出现的含特殊看跌期权的股权回购,它所含期权相对标准美式期权有两个特点:有效期的起始时间不是现在而是未来某一时刻,执行价格不是常量而随时间变化。建立其计算模型,分析它在企业融资中的作用,研究它对融资双方投资收益率的影响,编制数值计算程序,计算一个实际算例,并进行敏感性分析。 相似文献
174.
多目标鉴别是雷达信号处理中迫切需要解决的技术难题。针对Chirp脉冲雷达体制及其相参积累处理的原理和特点,利用多个目标的多普勒谱分布特性,提出了应用CLEAN算法的多普勒谱旁瓣抑制技术实现多目标鉴别。仿真结果表明了这种技术的有效性,且在信噪比较低的情况下仍然非常稳健。 相似文献
175.
采用Boltzman积分型本构关系和热流变简单材料的折减时间概念,考虑湿热环境对材料粘弹性动力学行为的影响,分析了线粘弹性薄板在考虑几何线性与非线性时的长期动力稳定特性.设材料为标准线性固体,将系统的微分-积分型控制方程转化成微分型控制方程,由增量谐波平衡法确定主要动力不稳定区域的边界,讨论了温度与湿度的变化对粘弹性板的几何线性与非线性动力稳定特性的影响 相似文献
176.
退火工艺对轧制AZ31镁合金组织和性能的影响 总被引:13,自引:0,他引:13
对AZ31镁合金轧制板材在不同温度和时间进行了退火,研究了在退火过程中组织和性能的变化规律.实验结果表明,300℃轧制后的AZ31镁合金薄板材的组织中存在大量的孪晶.退火后,孪晶逐渐消失,形成等轴的再结晶晶粒.晶粒尺寸随退火温度的升高而变大,随退火时间的延长先细化后长大.同时,退火后板材的抗拉强度略有下降,但伸长率有明显提高,在200℃退火120 min后,伸长率可达到28%. 相似文献
177.
178.
179.
180.
回顾了单晶高温合金的发展历史,结合晶体学知识系统总结与分析了制取高温合金单晶的两种定向凝固技术的原理与晶体竞争生长机制.对两种方法现有工艺的优缺点进行了深入思考与比较,提出了两种制取任何所希望取向理想单晶的新方法,旨在为完善单晶高温合金的制取工艺提供新思路. 相似文献