模块化软体机器人运动模式

设计了一种模块化软体机器人，其由多个可变形的球形模块单元组成，根据球形模块单元的膨胀和收缩，能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论，分析了球形模块单元的充气膨胀过程，结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小，其最大压力越大.描述了3个球形模块单元依次膨胀和收缩过程，得出1个周期内该软体机器人的运动模式.最后, 通过3个球形模块软体机器人膨胀和收缩运动的实验,验证了模块化软体机器人运动模式的可行性.
     

试析国有资产营运机构和政府的委托-代理关系

国有资产营运机构和政府的关系是构建国资营运机构治理模式的基础。本文通过委托-代理模型剖析国有资产营运机构与政府之间的关系。基本委托-代理模型，结合国有资产营运机构的特点，引入概率约束参数来反映国有资产运营机构参与国有资产经营管理的约束条件，得出国资营运机构的努力成本系数是影响营运绩效的重要因素，政府应通过有效的激励与约束机制降低国有资产运营中的努力成本系数，完善与营运机构之间的委托-代理关系，实现双方利益的最优化。     

一类不确定时滞系统的鲁棒H∞可靠控制

研究了一类包含状态时滞和参数不确定系统基于状态观测器的鲁棒H∞可靠控制问题.目的是设计状态观测器不仅使得执行器正常工作时系统渐近稳定,而且使得对于系统中预先指定的执行器子集内的执行器失效时,相应的闭环系统也渐近稳定.借助于议论广义的Riccati矩阵不等式,给出了控制器存在的条件,同时给出了所期望控制器的解析式.最后,通过一个仿真例子,说明该方法的可行性.     

基于文献计量的我国及世界光电材料研究比较分析

通过采集科学引文索引中所收录的世界1990年~2005年光电材料研究论文,并对数据进行二次处理,对论文数量排名前10位的国家进行了多项指标分析,比较了世界在该领域论文的机构分布(部分国家的主要机构)和我国在该领域论文的机构分布(部分科研机构和大学),得出了有价值的研究结果,并提出一些建议。     

素数p(p≡1(mod 4)且h(Q(p~(1/2))=1))的表达式

给出了实二次域Q(p)当类数等于1时,除去有限个以外,素数p≡1(mod 4)的一般表达式.     

就地冷再生技术在旧路改造中的应用

就地冷再生技术是一项经济环保的道路维修、养护技术,为推广该技术,对202国道鞍山段大修工程冷再生技术的施工方案、施工要点、施工过程中应注意的问题进行了深入细致的探讨和总结,为后继工程提供样板和经验.     

L,S波段宽频带、低相噪混频锁相频率合成器

分析了宽频带、低相噪锁相频率合成器的设计方法,并给出宽频带、低相噪频率合成器的设计方案.采用分段混频分频PLL频率合成器,实现了基于大规模锁相集成芯片Q3236的宽带锁相频率合成器.其输出频率为1 000～2 160 MHz,频率步进20 MHz,相位噪声优于-98 dB/Hz(偏离载频1 kHz处),杂散抑制优于60 dB,输出功率Pm＞8 dB.测试结果表明,该设计有效地扩展了信号带宽,达到了极低的相位噪声.     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

山魈的饲养管理

山魈是非洲热带雨林动物，而成都动物园属北亚热带气候，山魈易地饲养能否存活和繁殖与动物的饲养管理等密切相关。本文通过对生活在成都动物园的14只山魈（8♀♀，6♂♂）生活习性的描述，阐述了在易地饲养条件下对其进行日常管理、饲养与疾病防治的方法有以下4点：对动物兽舍进行定时的清扫和消毒；对动物的行为进行长期定时的观察和监测；精心制定合符动物生长所需要的食谱；对幼仔进行人工疫苗的接种和疾病的预防。     

鸡蛋蛋白质水解多肽分子量分布的研究

采用超滤法结合凝胶过滤色谱法，测定了鸡蛋蛋白水解产物肽分子量的分布情况，结果表明：鸡蛋蛋白质水解多肽分子量是连续分布的，分子量1000以下占66．57％，分子量1000－2000之间占3．42％，分子量2000－4000之间占6．28％，分子量4000－10000之间占7．73％，分子量10000以上占16．00％。