基于物体关系描述的单目语义SLAM方法

外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。     

新型外墙防渗抗裂砂浆抗干缩性能对比试验研究

外墙的裂缝和渗漏是建筑工程中不容忽视的普遍质量问题,非常重要的一个原因就是普通砌筑砂浆和抹面砂浆在抗收缩能力上的缺陷.运用对比试验方法,在普通水泥砂浆中掺加不同量的聚酰胺乳胶,通过实验室制作干缩试件和外墙工程应用,研究其对砂浆抗干缩性能的影响.试验表明：相同配合比的水泥砂浆中乳胶掺量越大,抗干缩能力越强;在外墙水泥砂浆中掺入5%乳胶,能够抵抗外墙因温度和湿度产生的变形,从而有效控制裂缝和渗漏现象.     

鄂东大别山生物多样性研究

对鄂东大别山区的生物多样性进行了研究.目前已知该区有维管植物195科663属1 461种,占湖北省总种数的24.27%和全国总种数的5.25%,属国家特有、珍稀濒危或重点保护的植物有34种,有苔藓植物30科64属143种.已知该区有陆生脊椎动物26目65科208种,占湖北省总种数的31.04%和全国总种数的8.09%,其中有27种国家重点保护野生动物和61种湖北省级重点保护动物.该区自然植被类型有10个植被型,52个群系.该区不仅动植物区系成分多样性复杂,而且经济类型多样.     

有限元法在电机温度场仿真中的运用

运行的超声电机会产生温升,过高的温升对超声电机的机械特性及使用寿命都有较大影响。本文首先通过实验证明压电陶瓷元件发热和摩擦层摩擦发热是超声电机温升的主要热源;然后,分别以压电陶瓷元件发热和摩擦层摩擦发热为热源,建立其相应的温度场热分布模型。并用有限元软件分别对压电陶瓷元件发热场和接触摩擦发热场进行仿真计算。计算结果表明,压电陶瓷片发热源部分,热量最大处为压电陶瓷片粘贴面的内圈;接触摩擦发热中,摩擦产生的热量集中在接触表面。     

麦糟水解液中单糖及脂肪酸的HPLC分析

建立高效液相色谱(HPLC)测定麦糟水解液中的单糖及脂肪酸的分析方法,检测条件:色谱柱为Aminex HPX-87H柱,柱温为50℃,流动相为5 mmol.L-1的硫酸,流速为0.4 mL.min-1,检测器为示差折光检测器.在此条件下,水解液中的单糖及脂肪酸的峰面积与浓度线性关系良好,相关系数R2在0.999 91~0.999 98之间,回收率为97.3%~101.5%.通过对样品的分析表明,麦糟水解液中不含有葡萄糖、甲酸及乙酰丙酸,木糖和阿拉伯糖的质量浓度比较高,乙酸的质量浓度比较低,单糖及脂肪酸的混合液得到很好的分离,分离过程在23 min内完成.     

耐高浓度甘油的1,3-丙二醇生产菌的诱变选育

利用紫外线对克雷伯杆菌进行诱变,筛选出耐高浓度甘油且1,3-丙二醇(1,3-PD)产量较高的突变株KpⅥ.实验结果表明,在距离34 cm,功率30 W的紫外灯垂直照射下,最佳紫外诱变时间为6 min,此时,致死率为90.9%.克雷伯杆菌经过紫外诱变后,菌落明显增大,是原始菌株的2~4倍;变异菌株KpⅥ经过6代遗传稳定性考察,甘油消耗率和1,3-PD产量稳定,且保持了较高水平.在甘油质量浓度为90 g.L-1的条件下,变异菌株KpⅥ的甘油消耗率为98.3%,甘油转化率为50.4%,1,3-PD产量为44.81 g.L-1,生产能力达到0.75 g.(L.h)-1.     

工作气压对磁控溅射法制备硼碳氮薄膜结晶度的影响

本文用六方氮化硼和石墨靶材采用射频（频率为13．56MHz）磁控溅射法沉积硼碳氮薄膜,得到的硼碳氮薄膜可用红外,拉曼表征。工作气压从0．2Pa升高到6．0Pa。我们可以观察到工作气压可以明显的改变硼碳氮薄膜的晶体结构和结晶度。硼碳氯薄膜的半高宽随工作气压的增加而变化并且在工作气压1．0Pa时得到较好结晶度的薄膜。     

过程控制系统的变积分系数Fuzzy-PI控制器设计

针对过程控制系统存在的非线性、纯滞后和负荷变化频繁的实际情况,提出了一种变积分系数的Fuzzy-PI控制器设计方法在系统的整个响应过程中模糊控制均存在,同时引入变系数的积分因子,构成Fuzzy-PI控制器.仿真结果表明,具有变积分系数的Fuzzy-PI控制器的过程控制系统既具有较快的动态响应,又有较高的稳态精度,而且整个响应过程具有很好的鲁棒性.     

基于小波空间的视图变形研究

视图变形技术是基于图象绘制中的一项关键技术,本文分析了该技术中基础矩阵的实现算法,结合小波变换的基本原理,分析了利用小波变换实现变形的基本原理,最终提出了实现的算法。