机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真

研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除。当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由66简化为55,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解。通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行。     

关于平面参数曲线全局凸性的几点注记

通过对平面参数曲线全局凸性的讨论,导出了无二重点的参数曲线是整体凸的充要条件,并给出了具体的应用方法.     

Quantification of microcystin synthetase gene mcyH using real-time quantitative RT-PCR with SYBR green Ⅰ

利用RT-PCR方法从铜绿微囊藻PCC7806 mcy基因中扩增出目的基因片段,用TA克隆方法将基因片段插入pGEMT-T Easy中来制备质粒标准品.通过不同连续稀释倍数的质粒标准品成功构建了16srRNA和mcyH两基因的标准曲线,该法构建的两基因标准曲线r2分别为0.9916和0.9938,且质粒标准品具有较好的重复性,满足实时荧光定量RT-PCR的要求.     

设计性实验在"食品工程原理"中的实施与探讨

设计性实验能够有效地提高学生的学习兴趣。概述了设计性实验在食品工程原理课程中实施情况,并探讨了下一步的改革方法,为食品专业培养实践型人才奠定基础。     

多媒体课件的设计制作与教学实验的研究

介绍使用3DSMAX和FlashMX制作电子皮带秤多媒体课件的方法。该课件最终做成的三个nash文件分别展示了电子皮带秤的仪器外观、结构和测量过程，促进了教学的互动。     

微电脑控制的多功能极谱仪

本文介绍的微电脑多功能极谱仪具有微分脉冲极谱法和方波伏安法等九种极谱分析技术。本仪器不仅具有较高的灵敏度、分辨率和稳定性,而且具有较高的智能化程度。其主要性能指标均已达到或超过PAR-384极谱仪的水平。     

不同酸介质对TiO2光催化还原Cr(Ⅵ)体系的影响

 研究了不同酸介质对TiO₂光催化还原低浓度Cr(Ⅵ)体系的影响,发现在110 W紫外灯3、h照射条件下Cr(Ⅵ)质量浓度低于20μg/mL时受空白影响大.通过在无TiO₂光催化剂的空白实验,表明在HCl介质中不用考虑空白带来的影响,而H₂SO₄,HNO₃,CH₃COOH均有不可忽略的影响.     

碱处理法改性ZSM-5分子筛催化苯与乙醇烷基化制乙苯

用不同浓度的NaOH溶液对ZSM-5分子筛进行改性,以XRD、SEM、NH3-TPD和BET方法对改性前后的催化剂进行表征,并考察了碱处理改性对ZSM-5分子筛孔结构、酸性以及催化苯与乙醇烷基化反应的性能的影响.结果表明,通过调变NaOH溶液浓度可以在保持ZSM-5分子筛的微孔骨架结构的同时,调变介孔分布.随着NaOH溶液浓度升高,ZSM-5分子筛的酸量、介孔孔容、介孔表面积都增加,孔径分布变宽,从而改善了催化剂的催化性能.对ZSM-5分子筛进行碱改性,比较合适的NaOH溶液浓度为0.2mol/L,改性后的ZSM-5分子筛催化剂具有较高的活性和稳定性.但超过0.5mol/L的NaOH溶液会破坏ZSM-5分子筛骨架结构,该浓度的NaOH溶液改性后的ZSM-5分子筛催化活性下降较快.     

大连城山头海滨地貌国家级自然保护区蛋坨子岛药用种子植物多样性研究

蛋坨子岛共分布有药用种子植物23科36属39种,分别占岛上种子植物科、属、种数的85．18％、72％、73．58％．从数量、生活型和地理成分等方面对该岛的药用种子植物进行了多样性研究,分析了其植物种类、种群数量和分布格局的特点及形成的原因,并对蛋坨子岛药用种子植物的保护提出了具体建议．