基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

基于遥感的合肥市建成区时空变化分析

通过对恶意代码行为和特征提取技术的分析,提出了基于虚拟环境下实现恶意代码检测的方法,设计了相应的检测系统;利用虚拟化技术,通过Docker容器简化检测环境的配置,增强了代码检测的隔离性、安全性;并建立相应的实验平台开展测试,为检测恶意的网络行为提供了支持。     

凉薯97马铃薯原种的扩繁优化模式研究

试验旨在优化川西南生态条件下马铃薯原种扩繁技术,通过采用二次正交旋转组合设计,以种植密度（X1）、农家肥（X2)、复合肥(X3)、种薯大小(X4)做决策变量,分别以单株产量、株高、单位面积产量作目标函数,建立各因素与目标函数间的数学模型,研究凉薯97马铃薯原种扩繁优化模式。结果表明：（1）各因素对凉薯97单株产量的影响为：复合肥>种薯大小>种植密度>农家肥;对株高的影响为：农家肥>种薯大小>种植密度>复合肥;对单位面积产量的影响为：种植密度>复合肥>种薯大小>农家肥。（2）试验获得了最高单位面积产量2 405.6 kg/667 m2 和最高单株产量0.55 kg/株。通过模拟寻优获得最高的单株产量0.62 kg/株的因素组合为：种植密度为5 000株/667 m2、农家肥2 250 kg/667 m2,复合肥50 kg/667 m2,种薯大小100 g;获得最高单位面积产量2 489.78kg/667 m2的因素组合为：种植密度5 500株/667 m2、农家肥2 250 kg/667 m2、复合肥50 kg/667 m2、种薯大小80 g。     

谁获得了高等教育——基于户籍身份和家庭背景的双重视角

基于中国综合社会调查(CGSS)2015年数据,考察户籍身份、家庭背景与学生高等教育机会获得之间的关系。研究发现:(1)户籍身份处于不利地位的学生,更有可能来自弱势家庭;(2)在控制家庭背景的条件下,贫困地区农业户籍学生在高等教育机会获得上处于最不利地位;相比贫困地区农业户籍学生,非贫困地区农业户籍学生在高等教育机会获得上的优势不明显,而非农户籍(贫困地区和非贫困地区)学生在高等教育机会获得上的优势则明显得多;(3)在控制户籍身份的条件下,家庭背景越佳,学生在高等教育机会获得上的优势越明显;(4)不论户籍身份是否优越,弱势家庭子女获得高等教育的比例总是处于较低水平。建议通过制度性安排解决好贫困和农村地区公共教育投入不足的问题;重视家庭背景对学生高等教育机会获得的影响,加强对弱势家庭子女(尤其是贫困和农村地区弱势家庭子女)的经济和文化资助;进一步完善高等教育入学机会分配政策体系,提高教育补偿政策的精准性与公平性。     

基于集成神经网络的信道估计方法研究

为解决噪声以及信号干扰等因素严重影响接收端信道估计的问题,提出一种基于集成神经网络的信道估计方法,利用多个改进后的神经网络来提取带噪导频信号与原始导频信号之间的非线性关系模型,根据其输出误差来计算差异度值,并结合差异度对其进行集成,得到训练完成的集成神经网络模型,通过集成神经网络模型来获取信道估计结果;与最小二乘(least squares,LS)估计方法相比,该方法不仅可以提高通信的可靠性,而且还能减少导频开销提高通信有效性;在不同的调制方式下,当误码率相同时,算法所需的信噪比LS算法均要更低;基于正交频分复用(orthogonal frequency division multiple,OFDM)通信系统进行仿真,结果证明,该方法具有优良的性能。     

La2Ce2O7@La2Zr2O7核壳结构纳米粉体的 制备及其抗烧结性能

针对La_2Ce_2O_7抗烧结性能较差,La_2Zr_2O_7的热膨胀系数较低的性能特点,采用水热法合成了La_2Ce_2O_7内核,然后通过共沉淀法成功制备La_2Ce_2O_7@La_2Zr_2O_7核壳结构纳米粉体.将粉体预压成块,分别在1 100℃、1 300℃和1 500℃下进行了不同时间的烧结测试及在1 100～1 500℃烧结6 h以考察温度对其抗烧结性能的影响.采用扫描电镜、透射电镜、能谱仪分析了材料的形貌和成分,并测试了试样的密度和显微硬度.结果表明,La_2Ce_2O_7内核具有立方结构或八面体结构外形,粒径约200 nm. La_2Zr_2O_7壳层为非晶体,形成了包覆效果良好的La_2Ce_2O_7@La_2Zr_2O_7核壳结构.等温烧结时,核壳结构的密度变化率保持在2.1%以内,远低于La_2Ce_2O_7和La_2Zr_2O_7,孔隙和晶粒尺寸分布均匀,无裂纹和烧结现象出现.当烧结温度在1 300℃以内时,核壳结构组织均匀,多孔,密度变化率稳定在10.6%以内,晶粒尺寸约维持在450nm,晶粒长大速率与La_2Zr_2O_7接近,抗烧结性能良好;当烧结温度高于1 300℃时,核壳结构孔隙增大且晶粒迅速长大,致密化加快,晶粒长大速率也变快,与La_2Ce_2O_7接近,出现明显烧结现象;其显微硬度稍高于La_2Ce_2O_7,而远低于La_2Zr_2O_7.     

锈蚀HRB500钢筋混凝土板抗弯性能试验研究

采用通电方式对配置HRB500级钢筋和普通钢筋的混凝土板进行加速锈蚀,并对锈蚀钢筋混凝土板进行抗弯承载力试验研究. 对比分析了不同锈蚀程度下钢筋混凝土板的破坏形态、抗弯承载能力、荷载-挠度曲线. 同时,通过试验研究了锈蚀钢筋受拉性能和黏结性能随锈蚀程度不同的变化规律. 考虑板内不同锈蚀程度的钢筋可能发生受拉屈服或黏结滑移破坏,提出锈蚀钢筋混凝土板抗弯承载力计算方法. 经过对比分析,试验结果与计算模型吻合良好,锈蚀板抗弯承载力计算值与试验值之比的平均值为1.019,标准差为0.081.     

基于SPH方法对强动载下混凝土结构损伤破坏的数值模拟研究

混凝土结构在冲击爆炸等强动载作用下常常发生开坑和震塌等典型的损伤破坏现象,对损伤破坏的精细化数值模拟依赖于准确的材料模型和合适的数值算法,是当前研究的热点问题.本文首先探讨了基于有限元方法和常用单元删除算法模拟混凝土损伤破坏的内在缺陷和不足,然后基于光滑粒子流体动力学方法(SPH)与作者近期提出的混凝土动态损伤材料模型(Kong-Fang模型)相结合,对强动载下混凝土结构损伤破坏进行数值模拟,得到了实验的较好验证.SPH方法结合Kong-Fang材料模型不需要引入常用单元删除算法中的经验参数,提供了具有较好应用前景的混凝土结构动态损伤破坏的数值模拟方法.