基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器;讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

自主空中加油输油阶段无人机建模与控制

针对自主空中加油输油阶段无人机位置保持控制问题,将无人机分为飞机本体和油箱两部分,利用变质量系统理论建立了无人机非线性方程,解决了常规模型无法反映出无人机重量、重心变化的问题。控制律设计方面,通过将变化的油箱转化为外界干扰,提出了基于干扰观测器控制（disturbance observer based control, DOBC）的复合控制结构。复合控制器由位置保持控制器和干扰观测器组成,位置保持控制器采用带积分的线性二次型方法,干扰观测器由比例积分观测器和补偿单元构成,并证明了复合控制器的稳定性。仿真结果表明,将该控制器应用于某型高空无人机非线性模型,可有效减小输油过程带来的影响,实现了输油阶段的位置保持控制。     

基于区间数和证据理论的雷达辐射源参数识别

针对雷达辐射源参数的不确定性,研究区间类型的雷达辐射源参数识别,构造区间参数的雷达辐射源数据库。首先,利用区间数距离形成区间相似度并基于此构造一种切合实际的基本概率赋值（basic probability assignment, BPA）。再将其与证据理论结合形成辐射源识别的信度区间,利用证据组合规则对信度区间进行区间重组。最后进行自适应判决识别,得到识别结果。仿真结果表明,区间证据理论方法能够较好的处理区间类型以及区间值和标量值混合类型的辐射源参数,得到满意的识别结果,具有一定实际意义。     

基于ＮＰ准则的属性关联度量及门限确定方法

在目标空域密集环境下,属性辅助运动状态数据关联是目前公认的解决数据关联性能严重下降问题的潜在有效途径。从Neyman Pearson准则出发,在分析经典运动状态信息关联度量及门限确定方法合理性的基础上,给出属性辅助数据关联中属性度量及对应门限的确定方法。仿真结果表明,与惯用的固定门限相比,该方法确定的度量及门限具有稳定的关联性能。     

基于FPGA的高性能D类功放控制器#br# 设计与实现

针对高性能音频D类功放系统,基于现场可编程门阵列（field programmable gate array,FPGA）设计,实现了一个双声道均匀脉冲宽度调制（uniform pulse width modulation,UPWM）型D类功放控制器。该控制器使用由相同子滤波器抽头级联构成的半带滤波器并时分复用乘法器,以降低可配置插值滤波器的硬件资源消耗,利用sigma-delta调制器的高开环增益,通过构造一个基于查找表的误差校正模块,以较小的硬件代价来预校正控制器使用UPWM技术在信号带宽内所带来的非线性失真。测试结果表明该控制器输出信噪比可达114 dB,互调失真仅为-97 dB。     

桂苓五味甘草煎膏剂质量标准研究

将五味子和甘草进行薄层色谱鉴别(TLC),并采用高效液相色谱法(HPLC)测定五味子醇甲的含量.结果表明:TLC法可明显鉴别甘草、五味子;五味子醇甲质量浓度在0.021～0.189 mg/mL范围内呈良好的线性关系,平均回收率为98.14％,相对标准偏差为2.01％.说明该实验的精密度、准确度、重现性、稳定性好,实验合理、可行、质量可控.     

鸟类起源研究取得重大进展

鸟类起源于兽脚类恐龙的假说得到了广泛承认,但鸟类起源研究方向依然存在许多薄弱环节,主要包括鸟类手指同源问题、兽脚类分异时间框架问题以及羽毛起源和早期演化的一些问题。我们近年来在这些问题上取得了一系列重要进展。化石资料显示,兽脚类恐龙在向鸟类进化当中,其外侧两指退化;而现代发育学证据表明,鸟类手指是两侧退化,保留了中间3指。我们通过研究新疆侏罗系地层中发现的泥潭龙,提出了一种外侧和两侧退化模式结合的新假说。该假说可以解释古生物学与发育学资料之间的矛盾。我们报道的一件产自辽宁中上侏罗统髫髻山组的近鸟龙化石,代表了早于始祖鸟的带羽毛的物种,我们提出了包括鸟类在内的主要兽脚类恐龙类群出现于中侏罗世的一个快速演化事件,解决了有关鸟类兽脚类恐龙起源假说的时间悖论问题。我们报道了在北票龙化石中发现的一种新的原始羽毛类型,给出了发育学解释,推测羽毛起源的时间可能在三叠纪中期,对于羽毛起源和早期演化研究具有重要意义。     

英国大学教师发展的特色及其启示

高等教育大众化过程中,大学教师的重要性日益突出,加强对大学教师发展的研究已经成为必然趋势.虽然我国高校师资培训已经具有相当成熟的体系,但相对于国际意义的大学教师发展而言,尚还处于起步阶段.通过介绍英国大学教师发展的各个阶段及其特色和发展历程,借鉴英国大学教师发展的经验,特有助于我国大学教师发展的研究与实践.     

溶胶-凝胶法合成Y（BO3，PO4）：Ce，Tb荧光粉及其荧光性能的研究

采用溶胶-凝胶法合成Y（BO3,PO4）：Ce,Tb绿色荧光粉,利用热分析（TG—DTA）、X射线衍射仪（XRD）、扫描电子显微镜（SEM）、荧光分光光度计等手段探讨了（BO3,PO4）：Ce,Tb荧光粉的烧结条件、结构及荧光性能的关系．实验结果表明,烧结温度对产物的结构和荧光性能具有一定影响,在1050℃下、高温烧结2h的样品的荧光强度最好．与高温固相法相比,此法合成的（BO3,PO4）：Ce,Tb荧光粉具有较完善的晶体结构,较高的纯度,较小的颗粒尺寸,粒度分布均匀,且相对荧光强度更高．     

我国综合性大学教师教育培养模式及其走向

师范教育的结构调整和逐步开放.使教师教育职前培养模式发生了很大的变化.综合性大学教师教育职前培养的几种主要模式都在一定程度上存在主修教师教育专业的学生人数少、教育实习不充分、教师教育处于边缘化等不足.综合性大学教师教育职前培养模式进行了新的探索,出现了新的发展趋势.