动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

电子电路设计有关问题的探讨

分析了电子电路设计在低频电子电路,高频电子电路,数字电路,印制版制作过程中应注意的实际问题,以提高设计者设计成功的一次性。     

怎样利用Visual Basic制作PowerPoint多媒体课堂时间显示器

针对现代多媒体课堂教学中,PowerPoint全屏放映时无法看到系统时间,影响教学效率这一问题,本文介绍了利用V isual Basic制作PowerPoint多媒体课堂时间显示器的设计思想和方法.     

基于全局单应性变换的虚实注册方法

提出了一种基于全局单应性变换的三维注册方法,有效地解决了基于标识的三维注册系统中的误差积累问题.设计了一种新的对仿射变换鲁棒的特征点检测方法--边角点法,确保每个特征点位于多条直线的交点上,最大限度消除特征检测结果的随机性及其对特征匹配所造成的负面影响.采用基于全局单应性矩阵的虚实配准方法,利用前一帧所对应的全局单应性矩阵对初始图像作射影变换,并将变换后的图像与当前图像做特征匹配,直接建立当前帧与初始帧之间的单应性关系,从而解决了传统方法所存在的误差积累问题.实验结果表明本算法有效可行.     

ESP飞灰对燃煤锅炉烟气汞的吸附特性

用氮气(N2)等温吸附(77K)测量了一座600MW煤粉锅炉电厂静电除尘器(ESP)各个电场飞灰的比表面积、孔径、孔比表面积、孔容积和孔分布,采用扫描电镜(SEM)和X射线能谱分析仪(EDX)分析了飞灰颗粒表面结构和化学组分.结果表明,颗粒粒径越小,比表面积越大,飞灰的汞吸附趋于增加.飞灰含碳量与汞含量呈正相关关系,亚微米级颗粒物对汞的吸附不仅与其比表面积有关,而且与其比表面积的利用率有关.静电除尘过程中飞灰的孔隙结构在不断地变化和发展,孔分布越宽越有利于对汞的吸附,微孔越发达且可利用率越高,越有利于汞的被吸附.     

Lysosomal chymotrypsin B potentiates apoptosis via cleavage of Bid

We have reported that chymotrypsin B (CtrB) is not just a digestive enzyme but is also stored in lysosomes. Herein, we demonstrated a broad distribution of CtrB and explored the involvement of CtrB in apoptosis. Exposure of RH-35 cells to H₂O₂ or palmitate induced the redistribution of lysosomal CtrB into the cytoplasm as a result of lysosomal membrane permeabilization (LMP). Suppression of CtrB significantly blocked apoptosis, while overexpression of CtrB sensitized apoptosis markedly. CtrB could cleave Bid under neutral conditions. In RH-35 cells with Bid silenced, apoptosis induced by CtrB protein was attenuated, suggesting that CtrB mediates apoptosis of RH-35 cells mainly through processing Bid. Our data also suggest that LMP occurs earlier than mitochondrial outer membrane permeabilization; Bid activation initiated by caspase-8 might be reinforced by CtrB in consequence of LMP, which causes a positive feedback loop leading to the accumulation of tBid, and results in lysosome- and mitochondrion-dependent apoptosis.     

变配电安装工程施工探讨

变配电安装工程施工质量是保障电力安全运行的关键,关系到人民的生产生活。文章就变配电安装工程施工的技术要点进行具体阐述,并提出应注意的安装事项。     

发散思维教学与学生创新能力的培养

本文用发散思维方法于无机化学教学过程，从不同的方向，不同的侧面，不同的层次，横向拓展，纵向深入，将学生的思维积极引向探索创新，克服思维定势，激发思维潜能，有助于学生全面把握相关知识点的相互联系和创新能力的提高。     

西藏沙棘(Hippophae tibetana)的花期、花形态及其花朵数量的初步研究

文章通过对分布在西藏墨竹工卡县日多境内的西藏沙棘种群的样方调查,描述了西藏沙棘的花期、雌雄花的形态特征,比较两个不同海拔样带(4200m和4400m)内的西藏沙棘花朵数量的差异。结果表明,西藏沙棘在该研究地内的花期一般是5-6月,雄花比雌花的开放要早3～4天,一标准雄花枝产生的平均花朵数量比雌花枝平均花朵数量多,但两个海拔样带内的花朵数量无显著差异。     

浅议科技报刊编辑的素质培养

作为以传播科技信息为己任的行业报刊,要积极采取应对措施,努力提高科技报刊编辑人员的基本素质,加快新型编辑人才培养和队伍建设,是新的形势进一步推动科技类报刊编辑出版事业发展的关键.