基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制

针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制。利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改进的控制方法克服了原方法中饱和区过大的问题,具有良好的动态性能同时能够适应不同的学习速率和网络初始权重,对水下航行器的工程实际应用具有一定参考价值。     

基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

外加轴向磁场对短路过渡的影响

为提高短路过渡频率、减少焊接飞溅,分别通过施加直流与交变轴向磁场,研究了轴向磁场对短路过渡的影响规律,分析了高速摄像、电流电压信号以及熔滴在磁场作用下的短路过渡受力情况.结果表明:当直流磁场励磁电流为4 A时,短路过渡频率达到最大值;当交流磁场励磁电流为9 A、磁场频率为100 Hz时,短路过渡频率达到最大值,这与电流...     

Vapor-deposited CsPbI3 solar cells demonstrate an efficiency of 16％

Hybrid organic-inorganic perovskite solar cells (PSCs) have made rapid progress in efficiency from 3.8％ to 25.5％ in the past decade [1-3].The hybrid perovskite ...     

基于区间直觉模糊数ANP的体系贡献率计算方法

体系贡献率主要用于体系建设中度量装备对体系的贡献程度。为解决目前体系贡献率计算存在的一些问题,提出一种“任务–能力–指标–装备”的多层次装备指标体系结构。考虑了装备指标体系结构、网络分析法和区间直觉模糊数的特点,提出了一种基于区间直觉模糊数的网络分析法以得到更准确的体系贡献率。实验表明,该方法不仅能够解决体系贡献率计算公式现存的问题,而且与AHP(analytic hierarchy process)和ANP(analytic network process)相比,可以得到更准确的体系贡献率,为体系建设提供更有效的支持。     

引入微元法思想的混合测控资源联合调度方法

针对混合测控资源联合调度中存在的资源属性繁多、偏好差异大以及可能出现的调度弧段冲突等问题,借鉴单体制测控网调度研究中的任务需求描述方法,对混合测控任务需求的特点进行分析,给出其任务需求的规范化描述。以测控调度收益值最大为目标,建立混合资源联合调度模型;引入微元法思想,提出了可用弧段扩展复用方法,以此为基础提出了基于改进遗传算法的求解策略。仿真结果表明：所建模型和相应的解冲突算法能有效提高测控需求满足率和测控收益。     

小比例尺隔震结构模型双向振动台试验

为分析多高层建筑采用铅芯橡胶垫进行隔震后的结构减震效果,试验对一1:16小比例尺隔震结构模型进行了水平和竖向两向输入地震波的振动台试验;试验中地震波输入和模型结构尺寸采用统一试验相似比设计,以尽可能反应真实隔震结构的动力特性。对模型结构上部加速度和层间位移试验数据进行分析,数据显示隔震结构模型无论加速度还是层间位移反应都得到减小,因此证明该隔震技术对高层建筑同样有较好的减震效果。     

多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

Meta-analysis of genome-wide association data and large-scale replication identifies additional susceptibility loci for type 2 diabetes

Genome-wide association (GWA) studies have identified multiple loci at which common variants modestly but reproducibly influence risk of type 2 diabetes (T2D). Established associations to common and rare variants explain only a small proportion of the heritability of T2D. As previously published analyses had limited power to identify variants with modest effects, we carried out meta-analysis of three T2D GWA scans comprising 10,128 individuals of European descent and approximately 2.2 million SNPs (directly genotyped and imputed), followed by replication testing in an independent sample with an effective sample size of up to 53,975. We detected at least six previously unknown loci with robust evidence for association, including the JAZF1 (P = 5.0 x 10(-14)), CDC123-CAMK1D (P = 1.2 x 10(-10)), TSPAN8-LGR5 (P = 1.1 x 10(-9)), THADA (P = 1.1 x 10(-9)), ADAMTS9 (P = 1.2 x 10(-8)) and NOTCH2 (P = 4.1 x 10(-8)) gene regions. Our results illustrate the value of large discovery and follow-up samples for gaining further insights into the inherited basis of T2D.     

参数辨识法对半实物仿真系统进行精度分析

仿真精度是国内外系统仿真工作者正在进行研究的课题。以现有的红外制导空间半实物仿真系统为对象进行精度分析,首先采用参数辨识法建立各仿真设备的精确数学模型,然后对一种具体产品的制导回路进行数学仿真,把数学仿真结果与各仿真设备模型加入后的数学仿真结果进行比较,定量地得出了各仿真设备影响的结果,最后,对各仿真设备影响的误差结果进行了置信度计算及分析。