多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

Meta-analysis of genome-wide association data and large-scale replication identifies additional susceptibility loci for type 2 diabetes

Genome-wide association (GWA) studies have identified multiple loci at which common variants modestly but reproducibly influence risk of type 2 diabetes (T2D). Established associations to common and rare variants explain only a small proportion of the heritability of T2D. As previously published analyses had limited power to identify variants with modest effects, we carried out meta-analysis of three T2D GWA scans comprising 10,128 individuals of European descent and approximately 2.2 million SNPs (directly genotyped and imputed), followed by replication testing in an independent sample with an effective sample size of up to 53,975. We detected at least six previously unknown loci with robust evidence for association, including the JAZF1 (P = 5.0 x 10(-14)), CDC123-CAMK1D (P = 1.2 x 10(-10)), TSPAN8-LGR5 (P = 1.1 x 10(-9)), THADA (P = 1.1 x 10(-9)), ADAMTS9 (P = 1.2 x 10(-8)) and NOTCH2 (P = 4.1 x 10(-8)) gene regions. Our results illustrate the value of large discovery and follow-up samples for gaining further insights into the inherited basis of T2D.     

参数辨识法对半实物仿真系统进行精度分析

仿真精度是国内外系统仿真工作者正在进行研究的课题。以现有的红外制导空间半实物仿真系统为对象进行精度分析,首先采用参数辨识法建立各仿真设备的精确数学模型,然后对一种具体产品的制导回路进行数学仿真,把数学仿真结果与各仿真设备模型加入后的数学仿真结果进行比较,定量地得出了各仿真设备影响的结果,最后,对各仿真设备影响的误差结果进行了置信度计算及分析。     

A Method on Non-Linear Correction of Broadband LFMCW Signal Utilizing Its Relative Sweep Non-Linear Error

1. INTaODUCTIONLinear frequency modulation continuous wave (LFMCW) radar with broadband has a high range Precisinlland high resollltion because of its large time bandwidth product and has no blind range at the'sarne take.LFMCW radax has more extensive applications in many fields such as microwave ranging, crashworthy car, andmissile's terminal guidance because broadband LFMCW devices are being miniaturized and integrated with therapid developmellt of microwave and millimeter wave ill…     

能量存储:基于全新原理的“纳米弹簧”

许多机械装置如钟表、玩具等都采用弹簧来驱动,其能量的存储与释放是通过弹簧内部原子间距的变化来实现的。但是这种原子间距的变化(即弹性变形)所能存储的体能量密度相对很低,如何提高能量的转换效率以及材料存储的能量密度是当前材料科学理论和实验研究共同关注的一个问题。本研究利用金属钨单晶纳米线在加载时独特的孪晶变形行为,提出了一个可以在纳米尺度下高效存储与释放机械能的新原理,并据此设计了相应的纳米装置——纳米弹簧。与块体弹簧不同,本文提出的纳米弹簧通过表面原子的重构来实现能量的存储与释放。进一步的计算还表明,由于金属钨孪晶界面的移动阻力非常小,金属钨纳米弹簧的能量转换效率可以达到98%;同时该纳米弹簧存储的体能量密度可以超过钟表发条的1600倍,并具有30%的应变以及3GPa的驱动应力。     

HSLWAC梁收缩和徐变预应力损失试验

对5根高强轻骨料混凝土梁、1根低强轻骨料混凝土梁和1根普通混凝土梁进行了持续1年的预应力损失试验,并进行了与普通混凝土对比的收缩和徐变材性试验.试验结果表明,相同强度的轻骨料混凝土的早期收缩小于普通混凝土,后期收缩大于普通混凝土;相同强度的轻骨料混凝土徐变系数小于普通混凝土;轻骨料混凝土梁的预应力损失比普通混凝土梁的预应力损失大.结合编制的混凝土结构时随性能分析程序,基于材料收缩徐变试验进行分析,计算结果与试验结果吻合较好.采用多种规范方法对所做试验和文献的预应力损失进行了分析对比,建议了高强轻骨料混凝土梁预应力损失计算公式.     

灰色关联度在甜高粱材料筛选中的应用

对甘肃省兰州市榆中县中试基地种植的11种甜高粱材料进行试验,以筛选出适合在兰州榆中地区种植的甜高粱材料。采用灰色关联度对材料的茎干鲜重、生物产量、茎杆平均含糖量进行分析,同时参考株高、穗长、穗颈长、物候期等指标,选定适合榆中地区不同用途的甜高粱材料。灰色关联度分析结果:茎秆鲜重、生物产量、茎秆平均含糖量三个指标中,茎秆平均含糖量灰色关联度最大,对结果影响最大;灰色综合评判排序显示08-2、2043、09-1、雅津43号分别排列前4位。08-2、2043、09-1、雅津43号综合表现最好,适合兰州榆中地区种植,可用于饲料生产和生物质能源储备种植。     

Somatic histone H3 alterations in pediatric diffuse intrinsic pontine gliomas and non-brainstem glioblastomas

To identify somatic mutations in pediatric diffuse intrinsic pontine glioma (DIPG), we performed whole-genome sequencing of DNA from seven DIPGs and matched germline tissue and targeted sequencing of an additional 43 DIPGs and 36 non-brainstem pediatric glioblastomas (non-BS-PGs). We found that 78% of DIPGs and 22% of non-BS-PGs contained a mutation in H3F3A, encoding histone H3.3, or in the related HIST1H3B, encoding histone H3.1, that caused a p.Lys27Met amino acid substitution in each protein. An additional 14% of non-BS-PGs had somatic mutations in H3F3A causing a p.Gly34Arg alteration.     

一种基于免疫抗体聚类算法的复杂函数寻优

通过在克隆选择过程中引入抗体聚类机制,提出了一种用于复杂多模函数优化的新算法.通过聚类将抗体群分成多个子种群来实现其克隆选择策略,加速克隆扩增,从而提高抗体成熟力及亲和性.采用了混合超变异算子,使其能快速获取全局及局部最优.实验仿真结果表明:该算法对复杂函数寻优的过程是相当有效的,具备良好的全局和局部收敛可靠性.     

企业网格与网格使能的业务转型研究

企业网格具有巨大的潜在商业价值,它受到了企业界和学术界的重视,但仍存在一系列技术和应用的问题。从企业网格应用的视角出发,界定了企业网格及相关的几个概念,介绍了企业网格的应用现状和存在的问题,最后提出一个网格使能的业务转型框架模型,该模型说明了企业网格对企业业务的影响。研究成果对学术界和企业CIO都有所帮助。