Event-Triggered Consensus for Discrete-Time Multi-agent Systems with Parameter Uncertainties Based on a Predictive Control Scheme

In this paper, the event-triggered consensus for linear discrete-time multi-agent systems with parameter uncertainties is investigated. The parameter uncertainty is assumed to be normbounded. An event-triggered consensus protocol based on the predictive control method is proposed to make the multi-agent system achieve consensus. And for the design of the consensus protocol, the problem of estimating the control input is transformed into the problem of estimating state differences between agents. Furthermore, the event-triggered consensus protocol proposed in this paper only demands each agent to mornitor its state to determine its event-triggered instants. A sufficient existence condition for the consensus protocol is proposed based on the linear matrix inequality. And a sufficient condition for the nonexistence of the Zeno-like behaviour is also derived. Finally, a numerical example is given to illustrate that the event-triggered consensus protocol proposed in this paper can make the multi-agent system with parameter uncertainties achieve consensus effectively.     

超精密点对点运动3阶轨迹规划算法与实现

分析了3阶轨迹轮廓可能存在的各种情形,在总结各种轨迹情形图形特征的基础上,建立了用来预判别以上情况的3个基准:速度-加速度准则、距离-加速度准则和距离-速度准则.依据该基准与给定系统约束,提出了一种轨迹全过程的快速预处理方法,实现了点对点运动时间优化;结合轨迹轮廓图形的对称性与面积求积分法,给出了一种简单的公式推导方法.在此基础上,给出了3阶轨迹规划的精确算法及其实现流程.实例证明了该算法的快速性、有效性、可靠性及灵活性.该算法已成功应用于超精密半导体加工装备的研发中.     

机器鱼近壁面波动推进的体表压强特性研究

为适应水下黑暗非结构作业环境,研究了仿生机器鱼近壁面波动推进的体表压强分布特性。理论分析了人工侧线法估计壁面效应和流场参数的可行性,建立了仿生机器鱼近壁面柔性波动推进的体表压强计算流体动力学耦合求解模型,提出了一种体表压强数据提取与处理方法,分析了靠壁距离、来流速度以及斯特劳哈尔数对仿生机器鱼体表压强分布的影响关系。结果表明：仿生机器鱼体表压强分布能够表征壁面效应和流场速度的变化,为水下非结构环境下的流场识别与参数预测提供了依据。     

两类非线性动态模型的研究

文献[1]讨论了一类双随机动态模型,本文对带有折扣的双随机动态模型进行了研究,并且在具有损失值的情况下,给出了DLM的计算公式。另外,对另一类非线性动态模型,给出了它的预测分布。     

重新认识土地类型学在综合自然地理学中的地位

文章从四个方面论述了综合自然地理学必须把土地类型理论作为其核心内容,并提出土地类型学无论在理论上还是在实践上都应为综合自然地理学科发展起决定作用的龙头。     

几种射流混合区计算模型的评价及其应用

对几种实用型的射流混合区计算模型进行水动水数值模拟，并与物模实验结果作为对比分析，评价这些模型的特点及其应用的问题，表明对数模作进一步改进的必要性和可能性。     

辛Runge-Kutta-Nystrm方法

本文首先给出了Runge－Kutta－Nystrm方法的阶条件，然后以此为基础讨论辛Runge－Kutta－Nystrm方法的特征，建立了辛Runge－Kutta－Nystrm方法的充要条件，构造了一类高阶辛Runge－Kutta－Nystrm方法．     

Lotus Workflow工作流机制初探

本文对ktus Workflow的工作流机制进行了初步探讨．介绍了其工作流引擎的组成和概念,对其各个单元之间的关系和流程的建立、运行过程进行了分析．     

安源路矿工人运动中党的建设

通过介绍上世纪20年代安源路矿工人运动中党的思想建设、组织建设和作风建设的作法和经验,阐述它对当今社会主义现代化建设时期党建工作的启示和借鉴作用。