机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

相似设计方法在微小移动机器人性能分析中的应用

将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。     

含磷聚合物水处理剂的合成和性能

用氧化还原引发体系,在水相中合成丙烯酸（ＡＡ）／丙烯酸羟丙酯（ＨＰＡ）,丙烯酸／２－丙烯酰胺基－２－甲基丙基磺酸（ＡＭＰＳ）和ＡＡ／ＨＰＡ／ＡＭＰＳ三种含磷共聚物。并探讨了合成条件对其结构与性能之间的关系。研究结果表明,在较高ｐＨ值,和高硬度的苛刻水质条件下,它们具有良好的阻碳酸钙和阻磷酸钙垢的性能。     

双层结构8—羟基喹啉铝电致发光的有效载流子形成过程

报道了分子掺杂聚合物作为空穴传输层、８－羟基喹啉铝作为发光层的有机分子／聚合物双层结构的电致发光。着重指出在稳定发光之前有一个有效载流子形成过程。     

稀土果糖—高氯酸及稀土—果糖—硼酸配合物的研究

首次合成了镧（Ｌａ）、镨（Ｐｒ）、钕（Ｎｄ）、钐（Ｓｍ）、钆（Ｇｄ）的果糖－高氯酸固体配合物以及Ｌａ,Ｐｒ,Ｎｄ,Ｓｍ,Ｇｄ和Ｅｕ（铕）的硼酸－果糖配合物．利用化学分析,ＩＲ,１ＨＮＭＲ,ＵＶ和热谱等物理化学手段对这两系列共１１个配合物的组成和成键情况进行了表征,并对它们的某些物理化学性质进行了研究．结果表明：稀土－果糖－高氯酸配合物的组成为：ＲＥ３（Ｃ６Ｈ１１Ｏ６）５（ＯＨ）２（ＣｌＯ４）２３Ｈ２Ｏ（ＲＥ＝Ｌａ,Ｐｒ,Ｎｄ,Ｓｍ,Ｇｄ）;稀土－果糖－硼酸配合物的组成为：ＲＥ（Ｃ６Ｈ１２Ｏ８Ｂ）２Ｃｌ２ＣＨ３ＯＨ,（ＲＥ＝Ｌａ,Ｐｒ,Ｎｄ,Ｓｍ,Ｅｕ,Ｇｄ）．     

巴谢河中游那勒寺灌区环境水文地质影响预测评价

采用水文地质学的数值法,对南阳渠灌溉工程实施后巴谢河河谷那勒寺灌区地下水位的变化及由其产生的环境水文地质问题进行了预测评价。结果表明,地下水流的数学模型及其边界条件概化正确,参数选取合理,预测精度较高。对实际生产问题有一定的指导作用。     

热稳定剂对PVC／PU共混体系性能的影响

本文研究了ＰＶＣ的热稳定剂对ＰＶＣ／ＰＵ共混体系性能的影响．通过红外光谱、热分析和透射电镜等手段探讨造成共混物性能差别的原因．结果表明：金属皂类稳定剂最有利于共混体系的韧性改善,而有机锡化合物、铅盐均不利于提高共混物的缺口冲击强度．不同的稳定剂对共混体系的应力－应变行为影响不大．溶剂抽提和红外光谱结果表明,加工过程中可能导致的化学交联不起显著的作用．动态力学的结果表明,不同的稳定剂体系导致ＰＵ与ＰＶＣ的两相相容性有差别,从而导致共混体系相态结构的差异,透射电镜研究结果证实了这一点．     

蛇油中脂肪酸成分的GC—MS研究

用溶剂热抽提蛇油脂肪和ＫＯＨ／甲醇酯交换甲酯化,以气相色谱－质谱联用技术测定脂肪酸组成,鉴定了２９种脂肪酸成分,其中含量较高的成分有肉豆蔻酸,棕榈油酸,棕榈酸,亚油酸,油酸,硬脂酸,花生四烯酸,二十碳三烯酸,二十碳二烯酸,二十二碳四烯酸等．蛇油中不饱和脂肪酸的含量占脂肪酸总量的６３％以上．     

β—环糊精色谱手性固定相的合成及性能表征

将β－环糊精（β－ＣＤ）键合到硅胶表面上制成薄层色谱手性键合固定相．用红外光谱、元素分析和热重分析测定键合相的化学组成和性质．对键合反应的工艺条件和键合相的色谱性能进行了较详细的研究．６对联萘酚类对映体在键合固定相薄层板和石油醚－乙酸乙酯－甲醇、石油醚－乙酸乙酯－乙腈溶剂系统中得到完全的分离．对映体的Ｒｆ值为１．１９～１．６８．     

桑天牛成虫神经系统的解剖

桑天牛成虫中枢神经系统由脑、咽下神经节、腹神经索组成、前、中、后脑分化明显。腹神经索包括三对胸神经节、三对腹神经节及纵贯各神经节的神经索。后胸神经节由后胸,第１、２腹节神经节合并而成。第三腹神经节由第５￣９腹节神经节合并而成。口交感神经系统由前走神经、上唇神经、额神经节、逆走神经、嗉囊神经节,前肠神经等组成,无脑下神经节。腹交感神经并入腹神经节及其侧神经。尾交感神经源于腹末最后一个神经节,包括１６