平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

一种基于虚拟维修仿真的交互式电子技术手册生成方法

基于并行工程思想,提出了一种基于虚拟维修仿真分析过程的结果数据制作装备交互式电子技术手册(IETM)的方法。主要研究工作为:构建了一种基于主题的IETM内容数据模型(CDM),给出了典型装备IETM的组成结构;分析了典型虚拟维修仿真分析过程中的结果数据;提出了虚拟维修仿真系统和IETM创作系统的并行集成框架,设计了集成接口和相关模型,在产品生命管理平台下实现了二者的集成;在基于Jack软件环境的虚拟维修仿真系统中,以某型榴弹炮为例,进行虚拟维修样机建模、维修任务生成、虚拟维修仿真,最后通过以上结果数据生成了该榴弹炮的4级IETM系统。     

基于HLA作战仿真成员设计参考模型

对当前HLA仿真机制功用的局限性进行了深刻分析,由此提出构架作战仿真成员设计参考模型的构想.对作战仿真成员的概念模型进行抽象分析,将作战仿真成员中的实体要素分为指挥实体、执行实体、战场环境要素实体三大类.应用MAS理论,构建了作战仿真成员的通用框架;并基于动力驱动机制设计了指挥实体Agent和执行实体Agent的通用模型框架.从建模方法和开发模式两方面对作战仿真成员的开发过程给出指导性建议.该参考模型可以为重构或开发新的作战仿真成员提供有益参考.     

一种二元决策图底事件排序的新方法

故障树分析(Fault Tree Analysis, FTA)是对系统进行可靠性分析的一种有效方法.而在现在所有的故障树分析中,二元决策图(Binary Decision Diagram, BDD)又是其中最有效的方法之一.由于BDI)的节点数在很大程度上依赖于输入的底事件的排列次序,所以从故障树到BDD的转换过程中,需要先对底事件进行排序.而如何对底事件进行有效的排序则成为一个重要且未完全解决的课题.本文提出了一种新的底事件排序法--相邻底事件优先法.其基本思想是利用故障树的相邻关系来给其赋予不同的排序优先级.该排序方法所具备的特点包括:其底事件排序过程是静态的,但在BDD的构造过程中,能动态地对已经排序的底事件进行筛选,同时它还支持在BDD的不同分支采用不同的底事件排序方法.实验证明,与现有的最优方法相比,相邻底事件优先法可有效提高75%的故障树的BDD转化效率.     

国际空间站上阿尔法磁谱仪电子设备热系统的研究与设计

阿尔法磁谱仪是国际空间站上进行大型物理科学实验的仪器,包含6组精密探测仪和650个微电子处理器,主要目的是探测暗物质和反物质的存在.本文主要对阿尔法磁谱仪电子设备的热系统进行设计、模拟和分析,进行了热真空热平衡测试以及AMS在轨运行监控.对典型工况的模拟分析结果表明,电子设备的热系统能够确保所有电子设备在要求的温度范围内工作;在轨运行的启动曲线和长时间实时监测数据表明,AMS电子设备运行正常,AMS的热系统符合设计要求,能够维持电子设备在规定温度范围内工作.     

信息系统的电磁泄漏及其防护初探

评述信息电子系统的电磁泄漏与耦合机理,及其在恶劣电磁环境中可能带来的危害.讨论了抑制电磁泄漏辐射与传导发射的方法以及测试的相关问题.最后展望了电磁泄漏防护的发展趋势和今后应进一步探讨的相关课题.     

基于系统参数估计时间序列的小波分析故障诊断方法

提出了一种失效性故障诊断的新方法.这种方法将基于解析模型的故障诊断技术和基于信号分析的故障诊断技术结合起来,对系统参数的递推最小二乘估计时间序列进行小波分析,得到故障特征值,兼有两种故障诊断技术的优点.本文还讨论了对于模型参数估计时间序列小波分析的基函数及尺度选取方法问题,仿真结果表明该方法的有效性和准确性非常明显,具有一定的实用价值.     

抗干扰的MRAC系统设计

基于popov超稳定理论提出一种新的抗干扰的模型参考自适应控制方案,不需要对干扰作任何的假设与近似.通过引入几种特定形式的干扰进行仿真,仿真结果表明了该方案的有效性.     

TIBO类衍生物抗HIV-1活性的QSAR研究

在分子图邻接矩阵的基础上,定义并计算了TIBO类衍生物原子的点价值iδ,利用图论方法建构了新的分子连接性指数mE,基于多元回归技术发展了对TIBO类衍生物药物的活性参数作出精确估算的定量结构-活性相关关系,得到的多元回归方程为:P=-274.563 80E-1 65.530 61E-1-149.681 6Jx-'1 26.084 7计算结果表明,抗H IV-1活性参数的计算值和实验值的一致性令人满意。     

脱脂鲢肉酶解工艺技术研究

采用蒸煮法、脂肪酶法、乙醚法对鲢肉进行脱脂．并比较不同酶制剂对脱脂鲢肉的水解效果．试验结果表明。脂肪酶法的脱脂效果最好,其脱脂率为98．11％．根据水解度及感官品尝指标,从5种酶中优选出复合蛋白酶为脱脂鱼肉的最佳水解酶．并通过正交实验确定该酶的最佳水解工艺条件：pH6．5,温度55℃,酶最3000U／g．蛋白质,底物浓度（鱼肉：水）1：3．