一种基于PVDAC描述子的RGB-D三维点云配准方法

利用RGB-D数据进行三维点云配准时容易陷入局部最优.针对这个难题,提出了一种基于多维特征的PVDAC描述子实现三维点云配准的方法.该方法首先通过ORB特征检测算法提取二维数据的关键点,并计算关键点在2D下的灰度特征,然后构建关键点在3D下的局部像素值距离、点云法线角度以及曲率特征,接着将2D特征和3D特征联合生成全新的PVDAC像素描述子,并利用PVDAC像素描述子描述关键点实现三维点云的粗配准,最后基于ICP算法完成三维点云的精细化配准.实验表明,本文算法在大场景点云配准时总体均方误差约为0.05 m2,在小场景单物体点云配准时达到了0.000 2 m2的较小误差,实现了三维点云的精确配准.     

MD Method in Solving Multiple Criteria Decision Problems Arising from Investment Systems

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水轮机转轮叶片系统动力分析(Ⅱ)——实例分析

考虑到１６结点相对自由度壳元能很好地描述薄壳和厚壳的性质,而且和三维实体单元的联接也相当方便,本文采用该种单元对水轮机叶片进行离散,并通过样条插值获得叶片有限元网格结点的三维坐标。对水轮机转轮叶片系统的动力特性进行了具体的分析计算,得到了各阶固有频率及相应模态。结果表明,水轮机转轮最低若干阶频率的振动是以下环为主的振动,同时指出,对不同阶次的频率,附加质量的影响是不同的。     

聚球藻对镍的富集作用及影响因素

研究了环境因素与自身因素对聚球藻富集镍的影响.聚球藻对镍的富集时间在80min可以达到平衡;镍藻质量比最优值为16%～18%,此时富集量达到最大值即饱和吸附范围;pH值是影响富集的一个重要因素,同样条件下随pH值的增加富集量会不断增加,但由于过高pH会导致氢氧化镍生成,因此最佳pH值在9～10;温度和光强是调节富集量的两个因素,温度在35℃、照度在30001x左右是最佳的富集条件;同样条件下,死藻比活藻的富集量略高.     

啁啾高斯光脉冲和群速度色散对带前置放大器光接收机灵敏度的影响研究

研究了啁啾高斯光脉冲信号对带前置放大器光接收机灵敏度的影响,以及群速度色散对光接收机灵敏度恶化量的影响.发现适当选取高斯光脉冲信号的占空比、啁啾分量、光接收机均衡滤波器输出的升余弦频谱波形滚降因子的值可以提高光接收机灵敏度;群速度色散存在时光脉冲的宽度并非越小越好.结果对实际光接收机的分析和设计有一定指导意义.     

亚铁法处理大型高炉煤气洗涤水中氰化物的实验研究

采用亚铁法处理高炉煤气洗涤水，并用正交实验设计方法设计实验。根据正交实验结果分析和单因素实验得出：硫酸亚铁可以有效除去高炉煤气洗涤水中的氰化物；最佳反应条件为：T=30℃，pH=6，α=3．5，t，=40min，td=35min；影响因素顺序为：r〉α〉pH〉td〉tr。     

毛泽东与建国前后的城市工作

毛泽东对建国前后的城市工作提出了一系列指导性的思想、方针和政策。他适时提出将工作重心由乡村转移到城市的思想，为我党制定了“原封原样原接收”的城市接管方针，并提出了恢复和发展城市生产的指导思想和一系列具体政策，领导中共对城市进行了成功的接收和有效的管理。这些思想、方针和政策给我们今天的城市建设乃至国家建设提供了许多有益的启示。     

粒度对纳米氧化锌与硫酸氢钠溶液反应动力学的影响

以纳米氧化锌与硫酸氢钠溶液的反应为模型体系,研究了反应物粒度对动力学参数的影响规律。结果表明:反应物的粒度对反应的速率常数、反应级数、表观活化能和指前因子均有较大的影响;随着反应物粒径的减小,速率常数增大,反应级数增大,表观活化能减小,指前因子减小,并且表观活化能与反应物粒径的倒数呈线性关系。     

烟草体细胞杂交再生植株的影响因素

利用体细胞杂交技术,可以克服传统的有性杂交遇到的诸多育种障碍,加速烟草品种选育进程.本文着重对影响烟草体细胞杂交成株的相关因素进行了论述,并讨论了体细胞杂交技术在烟草育种上的应用潜力.     

地衣芽孢杆菌10182对猪粪液的无害化处理与利用的初步研究

在农业上畜禽粪液的广泛使用,普遍造成地面和水体中极为严重的富营养化,甚至大气中的氨态氮浓度也呈现增高的趋势.本实验采用地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis)10182将氨氮转化成PGA和生物量,作为氮的储存形式.我们将地衣芽孢杆菌培养以10%接种量培养在含有8%(w/v)甘油和1.87%(w/v)柠檬酸的猪粪液中,氨浓度从2.53降低到0.64,NH3浓度降低了74.7%,生成了0.02 gl-1的PG,获得10.1 gl-1的细胞干重.同时,沙门氏菌与志贺氏菌数目由2 × 105cfu/ml下降到5×103cfu/ml.我们的实验证明了这是粪液利用的好办法.