典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

PLS—近红外漫反射光谱法分析片剂药品补热息痛

研究了应用偏最小二乘法(PLS)同近红外漫反射光谱法结合,对扑热息痛片剂药品进行非破坏定量分析,建立了最佳的数学校正模型。讨论了主成分数对PLS定量预测能力的影响,预测了未知样品,预测结果是准确的。     

基于RBF神经网络模型的单力臂机器人控制

针对单力臂机械手的控制,提出了一种基于RBF神经网络模型的控制方法;RBF神经网络即径向基函数,它本身是具有单隐层的三层前馈网络,从输入空间到输出空间的映射呈现非线性,但是从隐含层空间到输出空间的映射却呈现线性,又由于RBF网络它采用高斯基函数作为作用函数,它的输出与部分调参数有关,在输入空间的有限范围内不为零,是一种...     

基于FPGA和单片机实现的微波脉冲功率计

根据微波脉冲功率计对测量精度等指标的要求,此设计采用FPGA技术控制时序和单片机处理高速采样数据相结合的方法,实现了2路脉冲峰值功率信号的检测,并经过RS232串口输出.通过滑窗检测算法、非线性纠正等处理后,微波功率计在最大限度上消除了电磁干扰,提高了测量精度,降低了成本;对工作在4～8 GHz频段的信号,实现了当功率范围处于 18～-8 dBm时,测量误差小于±0.4 dB的精度要求.     

镁热自蔓延法制备B_4C微粉

利用自蔓延制粉技术过程简单、纯度高、粒度小等优点,以B2O3、Mg粉和C为原料制备B4C粉末·通过对B2O3 Mg C反应体系的绝热温度计算,确定该体系自蔓延反应进行的可行性·通过X射线衍射分析推测其反应机理·由扫描电镜分析知B4C晶粒细小,由电子衍射图谱知B4C为发育完整的单晶,但是有发育不完整的多晶存在·由光谱分析知B4C的纯度不低于98%,而容量分析结果表明B4C的纯度偏低·     

表面活性剂对水溶性荧光聚合物PPESO_3荧光性质的影响

研究几种不同类型的表面活性剂对所合成的新型水溶性荧光聚合物PPESO3(聚[5,3-二(3-磺酰化丙氧基)-1,4-苯撑乙烯])的作用. 结果表明, 阴离子表面活性剂SDS可使PPESO3荧光发生猝灭; 中性表面活性剂使得聚合物的荧光显著增强; 阳离子表面活性剂一般情况下也会使聚合物荧光增强. 利用表面活性剂对荧光聚合物的荧光增强作用可使这类聚合物成为一种新型的具有高灵敏性的荧光化学传感器.     

通轴式双排轴向柱塞泵流量脉动影响因素

在研究柱塞泵流量脉动的基础上,设计了通轴式双排轴向柱塞泵,建立通轴式双排轴向柱塞泵流量数学方程,对不同柱塞数目和分布等结构参数的柱塞泵流量脉动进行研究,得到通轴式双排轴向柱塞泵的流量脉动变化规律.以流量不均匀系数低为目标,得到低流量脉动率的柱塞泵结构参数指标.      

具有时变时滞的变采样周期网络控制系统的稳定性分析

研究了一类具有时变时滞和变采样周期的网络控制系统的稳定性问题.网络控制系统被建模为等效的具有输入时滞的系统,通过构造一个新的具有不连续项的Lyapunov泛函,给出了线性矩阵不等式作为使得闭环系统指数稳定的充分条件.通过求解这些线性矩阵不等式,可以找到一个常数作为采样时刻和输入更新时刻之间的上界,保证闭环系统的稳定性.数值仿真算例表明,该方法有效且相比已有文献局限性更小.     

双重变形介质储层气井流量动态特征研究

在开发双重变形介质油气藏过程中,储层岩石应力敏感性会明显影响油气藏的开发效果.在考虑储层双重介质和变形特性的基础上,引入渗透率应力敏感系数,建立了双重变形介质气藏不稳定渗流模型(包括:无限大边界气藏、圆形封闭边界气藏、圆形定压边界气藏),通过Laplace变换,得到了模型的Laplace空间解析解,利用Stehfest...     

某电解铅厂周边农田土壤和玉米中铅污染评价及同位素溯源研究

为探究铅在土壤-玉米-大气中的迁移转化行为,以某电解铅厂周边农田土壤和玉米为研究对象,采集距排烟口50 m、110 m、300 m、500 m、700 m、900 m和3 000 m处的土壤和玉米样品,利用原子吸收光谱仪(AAS)和电感耦合等离子体质谱仪(ICP-MS)分别测定土壤、玉米和大气样品的铅含量和同位素比值。结果表明:电解铅厂周边的玉米均受到铅的污染,玉米根中的铅主要来自土壤,籽粒中的铅很有可能大部分来自大气,少部分来自土壤,茎中的铅很可能来自土壤而不是叶面传输;籽粒中的铅与叶片中的铅具有显著的相关关系(P0.01),相关方程为y=-0.0002x~2+0.0461x-0.4643,R=0.966 7。