车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题,提出一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中,将车轮驱动力与前轮转角作为控制量,以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制,并且在考虑耦合特性的基础上,设计目标函数与可变权重系数,求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论,设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明,该控制器能有效跟踪变化车速并且保持高轨迹跟踪精度与良好的实时性。     

聚苯胺/涤纶导电复合纤维的制备

先将涤纶纤维在苯胺溶液中预浸泡,然后进行处理,再将纤维置于氧化剂的酸溶液中使苯胺在纤维上氧化聚合,同时进行掺杂制得聚苯胺/涤纶导电复合纤维。讨论了苯胺单体含量、掺杂酸浓度、氧化剂浓度、反应温度及时间对纤维导电性能的影响。实验表明,采用此法制得的导电纤维具有较高的聚苯胺含量和优良的导电性能,电导率达10~(-2)S/cm数量级。     

Matlab仿真辅助光纤通信课程教学研究

针对光纤通信理论教学中涉及复杂数学计算以及不能得到直观物理图像等问题,结合具体的操作实例,将Matlab软件引入光纤通信教学.结果表明,Matlab软件可以将光纤通信课程中抽象的概念和理论用生动直观的图形和动画来演示,这有助于学生理解和掌握课程内容,提高教学效果.     

基于环境一号HSI高光谱数据提取叶绿素a浓度的混合光谱分解模型研究

随着遥感技术的应用推广以及对研究精度的要求提高,越来越多的研究注意到混合像元的问题。在水质遥感监测中传感器探测的水体辐射亮度值是纯水和各种水质参数辐射亮度值的叠加,混合像元问题严重影响了水质定量遥感反演的准确性。基于环境一号HSI高光谱数据,首先分析了混合光谱分解模型的物理基础,然后基于采样点浓度大小和PPI(纯净像元指数)方法在遥感影像上提取纯水和叶绿素a的端元波谱,并利用线性光谱分解方法得到叶绿素a的丰度值找丰度值与叶绿素a浓度值之间的统计关系,建立了叶绿素a浓度反演的混合光谱分解模型,且反演精度较高。本文为水质定量遥感提供了一种新的思路。     

高师遥感课程实践教学的改革

结合西北师范大学遥感课程实践教学改革,在分析高等师范院校遥感实践教学现状与存在问题的基础上,提出了实践教学改革的基本内容与途径,构建了实践教学体系,并对教学改革的效果进行了实证分析,以期为相关院校的遥感课程实践教学改革提供借鉴。笔者结合《遥感技术基础》省级精品课程建设和西北师范大学四期“教改”的实践,就高师遥感课程实践教学改革进行探讨。     

具有正负系数的一阶中立型时滞微分方程的振动性

建立了具有正负系数的一阶中立型时滞微分方程的振动性的一个新的振动定理,它推广了文献中的若干结果.     

基于改进主观Bayes方法的不确定推理模型设计

通过分析主观Bayes方法与专家系统中不确定推理的研究现状,提出了一种加入可信度的主观Bayes方法模型.该方法消除了可信度CF和规则成立的充分性量度LS之间可能存在的不一致性,减少了后验概率对先验概率的依赖,并在森林病虫害专家系统中进行应用实现.     

延安市绿地生境春季大型土壤动物群落结构研究

2010年春季对延安市周边5个不同地区绿地生境中大型土壤动物群落进行调查.通过手拣法,共获得大型土壤动物标本147只,隶属于3门7纲13目.结果表明,膜翅目、鞘翅目成虫、鞘翅目幼虫和蜘蛛目为优势类群;直翅目、正蚓目、等足目、石蜈蚣目、双翅目、圆马陆目、地蜈蚣目、柄眼目、鳞翅目幼虫为常见类群;其余为稀有类群.研究表明大型...     

典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

从博弈论视角看中国媒介制度的变迁与演化

制度的形成是博弈的结果,博弈的均衡即表现为制度。媒介制度通常也是制度变迁主体之间博弈的产物。博弈方之间的力量对比,决定了制度均衡。正是不同利益团体间的博弈打破了媒介制度的均衡,引致了媒介制度变迁。从中国媒介制度变迁的历史维度来看的确如此,不同的博弈格局对应着不同的制度格局。在从近代以来开启的媒介制度变迁中,政府是制度博弈中的重要主体,当政府的力量十分强大时,媒介制度的演化路径是由政府掌控的,但当政府的力量面临挑战,媒介制度的演化一般会有一个充分的博弈过程,最终的制度安排一定体现了各方力量的对比。