基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

铌酸锂的光致发光研究进展

铌酸锂（LiNbO3）优良的电光、声光、压电、铁电和非线性光学特性可用于制备性能优良的频率转换器、固体激光器等，更为重要的是与光发射性能相结合可能成为实现硅基光电子集成技术的重要途径之一．本文介绍了LiNbO3掺杂过渡金属元素、稀土元素和LiNbO3多层结构薄膜的光致发光机理及影响因素，指出了目前LiNbO3光致发光存在的问题，并对其发光性能的应用前景进行了展望．     

导电聚苯胺/聚苯乙烯核/壳结构复合微球的制备

通过化学改性对聚苯乙烯微球进行磺化处理，引入亲水性的磺酸基，采用原住聚合的方式，在磺酸根的掺杂下制备了具有核／壳结构的导电聚苯胺／聚苯乙烯复合微球。复合微球中聚苯胺含量为19．3％时导电率约为0．10S／cm，与用聚苯乙烯磺酸本体掺杂的导电率相当。     

一个基于1,10-邻菲咯啉端基配体的己二酸桥联双核铜配合物的合成与晶体结构

通过Cu(ClO4)2与己二酸(adipate)和邻菲咯啉(phen)在甲醇-水溶剂中反应得到了一个双核配合物[Cu2(phen)4(adipate)](ClO4)2.(H2O)1.33,并用元素分析、红外及X-单晶衍射技术进行了结构表征.标题化合物属于单斜晶系,C2/c空间群,晶胞参数为a=3.431 6(3)nm,b=1.380 05(12)nm,c=3.241 4(3)nm,β=94.679 0(10)o,V=15.299(2)nm3,Z=8.晶格中存在1.5个结晶学独立但结构参数非常类似的双核单元.每个中心Cu(Ⅱ)离子均处于五配位扭曲四方锥构型,配位原子分别来自于两个螯合的邻菲咯啉配体和一个己二酸根上的羧基氧原子.为了减小空间位阻效应,与中心Cu(Ⅱ)离子螯合配位的两个邻菲咯啉配体之间近似呈垂直排列.两个相邻Cu(Ⅱ)离子通过己二酸根离子连接形成双核结构,且相邻的双核单元之间存在较强的芳环堆积相互作用.     

一阶惯性环节的模糊PID自整定控制算法的设计

1引言常规PID控制原理简单,容易实现,稳态无静差。因此,长期以来广泛应用于工业过程控制,并取得了良好的控制效果。已知对象的精确数学模型时,只要正确设定参数,PID调节器便可实现作用。但是,在实际的工业生产中,大多数工业过程都不同程度地存在非线性、参数时变性和模型不确定     

泰山风景区地质旅游资源的开发与保护

泰山风景名胜区是以泰山为依托建立起来的。经过数亿年的漫长演化，泰山形成并保留了类型多样，内容丰富，价值极高的地质旅游资源。泰山又于2005年8月第四批列入国家地质公园。要借建立泰山国家地质目的契机，进一步加强泰山地质旅游资源的开发和保护研究。本文系统分析了泰山风景地质旅游资源特点、开发的现状和存在问题，并提出了相应对策。     

论古典文献学的结构模式及其意义

如果以后现代主义的视角，审视、嫁接、改造中国的传统文献学理论，就应当把古典文献学定义为：运用传统的与现代化的各种方法和技术手段，研究古典文献的特点与类型以及搜集、整理、保存古典文献的规律的一门学科。以此为逻辑主线，构成古典文献学体系的四部分主体内容，即古典文献的特征与类型、古典文献的搜集与利用、古典文献的整理与编纂、古典文献的保存与保护。这一结构模式至少具有四方面的意义。     

山东泰安近53年的气候变化及其对果品生产的影响

文章对泰安市近53年的气候变化规律作了分析．发现谊地区气温上升．降水减少，日照降低,对全球变化响应显著．运用近53年的气候特征值重点对苹果作了气候适宜性评价．表明苹果的主要限制性因素是高温．水果产量和气候特征值的相关分析发现．高温已经对苹果和梨的产量产生了负面影响．果品结构正在调整中．苹果的比例在下降．其他优质高产品种桃子、葡萄、樱桃等的比重在增加．     

提高区域科技创新能力促进经济社会协调发展--太原市"十五"科技成就回顾

科学技术是第一生产力，自主创新是提升科技水平、经济竞争力的关键，是调整产业结构、转变增长方式的中心环节。“十五”期间，太原市科技工作紧紧围绕率先发展、结构调整，整合科技资源、加速成果转化，“1133”“112233”科技工程发挥巨大作用。制造业信息化、清洁能源行动、镁及镁合金产业基地、国际科技合作和知识产权5项国家试点示范取得重大突破。科技中介机构建设年、县（市）科技工作年活动蓬勃开展。区域科技创新能力不断提升，科技进步对经济增长的贡献率屡创新高，科技事业实现新的跨越，呈现蓬勃发展的大好局面。     

希尔伯特变换在扭振测量中的应用

使用希尔伯特变换,对与轴系相连接的增量编码器所检测到的旋转编码脉冲进行解调处理,在不改变系统组成的基础上,实现旋转机械系统在线监测与故障诊断。研究了一种基于希尔伯特变换的高分辨率扭转振动测量方法及相应的脉冲调制解调,讨论了该方法的工作原理和现实中的具体方法和使用中存在的一些问题。通过试验,证明了使用该方法可以获得轴系扭转振动信号。将希尔伯特变换解调与Labview相结合可以建立扭转振动在线实时监控系统。