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基于形封闭定量分析的最优抓取 总被引：3，自引：0，他引：3
把形封闭看作为封闭在无摩擦点接触约束上的一个特例，对形封闭和部分形封闭作一了定量分析，探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系。定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分形封闭的充要条件。 相似文献
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Tarling DH 《Nature》1971,229(5279):17-21, 71