基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

在移动机器人路径规划任务中,针对传统人工势场法中存在的目标不可达问题,提出了一种新的斥力改进函数的设计方法.在原来的斥力函数中加入一个调节因子,并对障碍物的作用范围采用人为分段的方式,有效解决了目标不可达问题,使机器人能够顺利到达目标点.将改进后的人工势场法应用于移动机器人路径规划,并利用Matlab软件进行了仿真实验.实验结果表明,基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法简单、有效.     

山西平陆黄河湿地植物功能群划分

根据野外调查82个样方数据,通过Fisher精确检验、Spearman秩相关分析并结合TWINSPAN聚类等对山西平陆黄河湿地的植物功能群进行了研究,结果表明:(1)Spearman秩相关检验中呈正关联的种对有87对,其中20对呈极显著正关联(P0.01),呈负关联的种对有409对,仅有1对为显著负关联(P0.05);(2)Fisher精确检验中呈正关联的种对有93对,其中26对呈极显著正关联,呈负关联的种对有403对,仅有1对为显著负关联(P0.05);(3)根据种间关系和聚类分析结果将物种划分为4个功能群,分别为水生植物功能群、湿生植物功能群、湿中生植物功能群和中生植物功能群。水分是控制各植物功能群分布的主导因子,各植物功能群沿水分梯度依次出现在黄河河道和沼泽、河漫滩季节性积水区、河漫滩地势较低处和地势较高处。     

贵州赤水兰科植物新记录

据《中国植物志》记载山珊瑚(Galeola faberi Rolfe)分布的海拔区域为1 800~2 300m,在贵州仅分布于息烽.在对贵州赤水桫椤国家自然保护区进行生物多样性考察时,在闷头溪海拔756m的毛竹(Phyllostachys edulis Mazel ex H.deleh.)林下发现山珊瑚的存在.报道兰科植物山珊瑚在贵州赤水的新分布与跨海拔分布记录,并提供照片和详细描述.     

金佛山自然保护区种子植物模式标本物种的区系分析及学名修订

在资料查询基础上,统计出金佛山自然保护区种子植物模式标本物种共计301种,经修订后合计289种,隶属于80科180属.模式标本植物科的分布区类型以热带性质为主,科的热带成分与温带成分之比为1.89∶1.属的分布区类型以温带性质为主,属的温带与热带成分之比为1.87∶1.中国特有属11属,占全部属的6.88%.原学名有69个被归并(否定),其中有42个学名变化发生在种级水平上,27个学名变化发生在种下水平.     

基于GIS的郧县低丘缓坡土地开发建设适宜性评价

以郧县为例,综合考虑自然因素、生态环境等要素,构建低丘缓坡土地开发建设评价指标体系,通过层次分析法(AHP)确定评价指标权重.基于GIS的空间分析功能,对郧县低丘缓坡土地开发建设进行适宜性评价,将全县的低丘缓坡土地分为4个等级:一类用地为适宜建设用地、二类用地为基本适宜建设用地、三类用地为基本不适宜建设用地、四类用地为不适宜建设用地;分别占低丘缓坡土地的比例为9.48%,42.97%,35.39%和12.17%.全县适宜进行低丘缓坡土地开发的区域主要分布在:城关镇、安阳镇、杨溪铺镇、梅家铺镇、茶店镇及刘洞镇、五峰乡.     

基于AHP和灰色评价法的武汉市水环境风险评价及管理战略思考

通过构建武汉市城市水环境风险指标体系,综合运用AHP和灰色评价法对当前武汉市水环境总体风险、及其形成原因和结果表现进行评价.结果显示：1）武汉市水环境风险总体处于＂风险较高＂水平;2）成因方面,社会发展对水环境有一定负面影响;3）表现结果方面看,水污染负荷程度较高.最后,基于评价结果和武汉市未来社会经济发展的＂基准情景＂、＂优化情景＂和＂绿色低碳情景＂进行假设,并对科学制定武汉水环境管理战略提出了建议.     

油气田现场腐蚀检测装置设计与应用

 针对储层流体中高含CO₂和H₂S 腐蚀性气体的油气田,为了优化防腐选材,使用现场腐蚀检测装置开展实验。指出了现有腐蚀检测装置存在的不足,分析了以辅助评价材质现场腐蚀为目的腐蚀检测装置应具备的结构特点,并设计加工了油气田现场腐蚀检测装置。在设计阶段对现场腐蚀检测装置进行了强度校核,设计了聚四氟乙烯材质的腐蚀挂片悬挂件及与之匹配的梯形横截面腐蚀挂片;在加工完成后进行了试压,确保能够满足现场的最高工作压力。针对该现场腐蚀检测装置提出了具体的应用方法。在米桑油田选择有代表性的生产井,在井口缓释剂投注点之前安装该腐蚀检测装置,进行现场腐蚀实验。设备能够满足现场要求,在规定的时间内完成了预定数量和不同材质的测试,实验结果表明,在含有0.2 MPa CO₂储层中,油套管应选用马氏体不锈钢13Cr 不锈钢材质,在含有1.3 MPa CO₂及0.8 MPa H₂S 的储层中,超级13Cr 不锈钢未发现局部腐蚀且腐蚀速率极低。     

克拉霉素与阿奇霉素、多西环素治疗生殖道衣原体感染的疗效比较

目的:探讨分析比较克拉霉素、阿奇霉素、多西环素治疗生殖道沙眼衣原体感染的临床疗效、病原体清除情况及其安全性.方法:选择本院皮肤科门诊的150例生殖道沙眼衣原体感染患者,随机分为A、B、C三组,每组各50例,A组口服克拉霉素,B组口服阿奇霉素,C组口服多西环素,连续治疗2周为一个疗程.疗程结束后两周进行疗效评价,记录临床症状、体征及不良反应,并做尿道(宫颈)分泌物沙眼衣原体检测.结果:疗程结束两周后,克拉霉素组疗效总有效率为93.3%,明显高于阿奇霉素组的77.3%和多西环素组的71.1%,差异均有统计学意义(P0.05);阿奇霉素组的有效率虽略高于多西环素组,但无统计学差异.对病原体的清除率分别为93.3%、77.3%、71.1%,统计学分析与上述临床疗效的有效率结果一致.三组不良反应的发生率均较低,且不良反应均较轻微.结论:克拉霉素具有临床疗效好、病原体清除率高、不良反应少等特点,是临床治疗生殖道沙眼衣原体感染的较好药物之一.     

加工中心主轴系统两点结合RCSA逆算法

研究了加工中心主轴系统动力学特性理论预测方法,采用导纳综合子结构法对加工系统进行动力学建模.在动力学模型中,刀具和刀柄在2个单点结合,每个点具有一个横向位移自由度.两点结合的动力学模型无须考虑节点的转角自由度,因此简单可行.在求解方法上采用RCSA逆算法求解刀柄末端位移导纳矩阵,解决了刀柄结构复杂不易建模的难题和空间位移导纳有限不易测试的问题.然后进行算例研究,对长度为245,147和168 mm的刀具与相同刀柄耦合进行验证.结果表明,该RCSA逆算法能够准确求出刀柄位移导纳矩阵,并可根据刀柄位移导纳准确获得不同长度刀具安装进刀柄的复杂耦合情况下刀具末端的位移导纳.     

水口底部形状对高拉速板坯连铸结晶器液面特征的影响

采用1∶1的水模型和工业试验研究了水口底部形状(凹底、平底和凸底)和凹底水口井深(井深分别为0、10和20 mm)对结晶器流场与自由液面特征的影响.在拉速为1.8 m·min-1时,凹底水口和平底水口下结晶器内流场的对称性要优于凸底水口.三种水口条件下结晶器液面的表面流速变化规律为凸底水口>平底水口>凹底水口.对比不同井深凹底水口的液面特征发现:井深为10 mm的凹底水口可以有效降低结晶器的液面波动与表面流速,防止卷渣的发生.工业试验对比了凹底与凸底水口在实际生产中的使用效果,发现凸底水口下的液面波动显著大于凹底水口.凸底水口下结晶器液面波动变化的功率(频率为0.003~0.05 Hz)比凹底水口大约10倍,这与水模型的结果吻合较好.