基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

考虑交付质量和交付期约束的移动应用供应链决策与协调

针对由ERP厂商、APP厂商与客户企业组成的移动应用供应链,考虑客户企业对软件质量与交付时间存在约束,ERP厂商的售前服务会影响软件开发质量等问题,构建了基于软件质量与交付时间的收益模型,分析了分散与集中决策下双方的最优决策策略以及APP厂商的售后维护成本分担比例与应急成本对双方决策水平的影响,比较了两种决策下对应的合作绩效,提出了双向成本分担与提前交付奖励的供应链协调策略.研究表明:随客户企业的质量感知度增大,ERP厂商通过适当延长交付时间产生的质量改进效应大于延长交付期产生的负效应,使总效应增加;当客户企业的交付期敏感程度小于临界值时,ERP厂商可通过交付高质量软件产品提高自身利润,当交付期敏感程度大于临界值时,可通过提前交付提高自身利润;通过对供应链进行协调,可使原本因无法满足客户企业对质量与交付期的要求而使双方放弃合作的情形变得可合作,使原本可合作时双方的合作绩效与利润更高;当APP厂商独自承担售后维护成本时,实施供应链协调产生的价值大于双方共同承担时对应的值.     

海杂波频谱的多重分形特性分析

本文主要研究海杂波频谱的多重分形特性并分析其影响因素．首先介绍了将多重分形理论引入到海杂波频谱分析中的理论基础,然后,采用X波段与S波段相参雷达实测数据验证海杂波频谱的多重分形特性,并采用多重分形去趋势起伏分析（MF-DFA）法对海杂波频谱进行多重分形特性分析、分析结果表明海杂波频谱是一种受长程相关性和概率分布共同影响的多重分形序列,并且频域多重分形参数广义Hurst指数对海杂波单元与目标单元具有一定的区分能力．此外．通过分析广义Hurst指数的影响因素还发现FFT时所采用的时间序列长度对广义Hurst指数影响相对较大,而FFT点数对其影响相对较小．     

Efficient combination rule of Dezert-Smarandache theory

The Dezert-Smarandache theory （DSmT） is a useful method for dealing with uncertainty problems. It is more efficient in combining conflicting evidence. Therefore, it has been successfully applied in data fusion and object recognition. However, there exist shortcomings in its combination rule. An efficient combination rule is presented, that is, the evidence＇s conflicting probability is distributed to every proposition based on remaining the focal elements of conflict. Experiments show that the new combination rule improves the reliability and rationality of the combination results. Although evidences conflict another one highly, good combination results are also obtained.     

神经网络的智能雷战斗部总体效能评价研究

建立了反直升机智能雷战斗部系统总体效能的评价体系.对各种评价方法进行了分析,这些方法都是以判断矩阵为核心,仍然显著地受决策者的主观影响.对应用人工神经网络技术解决反直升机智能雷战斗部系统总体效能评价问题进行了探讨,给出了神经网络评价模型和算法.对层次TCPSIS法评价结果与神经网络评价结果进行比较,结果表明神经网络的评价结果受决策者的主观性影响较小.     

高C3S水泥硬化浆体水浸取液中离子浓度的变化规律

为了研究高C3S水泥硬化浆体水浸取液中离子浓度与水化条件间的关系，本文利用水浸取法探讨了水化时间、水灰比、水化温度等因素对高硅酸三钙水泥水化硬化体系水浸取液中离子浓度的影响。试验结果表明：浸取液中的各离子浓度和pH值随水化时间的延长、水灰比的增加和养护温度的升高而降低；其中水化14d前离子浓度和pH值下降速度很快，14d下降速度趋缓；各水化条件下离子浓度的大小主要与水化程度、孔隙率和水化产物的溶解相关。该研究对于从离子浓度方面去了解高C3S水泥的水化特点具有一定的指导意义。     

快速老化小鼠SAM-P/8出现类帕金森病现象初探

目的探讨快速老化小鼠SAM-P/8的同向旋转现象与帕金森病动物模型的相关性。方法取发作旋转行为的7月龄雄性SAM-P/8和同源对照SAM-R/1小鼠各6只,分为旋转组和正常对照组两组,首先采用老化度评价标准对其老化度进行评定,其次根据帕金森病动物模型造模标准对其旋转行为进行评定。结果同月龄SAM-P/8的老化度高于SAM-R/1;SAM-P/8出现可重复的同向右侧旋转,频率为60 r/min,符合帕金森病动物模型造模成功的标准,SAM-R/1无旋转现象出现。结论初步认定SAM-P/8的同向旋转现象为类帕金森病现象,对帕金森病研究有重要意义。     

鸟类起源研究取得重大进展

鸟类起源于兽脚类恐龙的假说得到了广泛承认,但鸟类起源研究方向依然存在许多薄弱环节,主要包括鸟类手指同源问题、兽脚类分异时间框架问题以及羽毛起源和早期演化的一些问题。我们近年来在这些问题上取得了一系列重要进展。化石资料显示,兽脚类恐龙在向鸟类进化当中,其外侧两指退化;而现代发育学证据表明,鸟类手指是两侧退化,保留了中间3指。我们通过研究新疆侏罗系地层中发现的泥潭龙,提出了一种外侧和两侧退化模式结合的新假说。该假说可以解释古生物学与发育学资料之间的矛盾。我们报道的一件产自辽宁中上侏罗统髫髻山组的近鸟龙化石,代表了早于始祖鸟的带羽毛的物种,我们提出了包括鸟类在内的主要兽脚类恐龙类群出现于中侏罗世的一个快速演化事件,解决了有关鸟类兽脚类恐龙起源假说的时间悖论问题。我们报道了在北票龙化石中发现的一种新的原始羽毛类型,给出了发育学解释,推测羽毛起源的时间可能在三叠纪中期,对于羽毛起源和早期演化研究具有重要意义。     

恩替卡韦治疗失代偿期肝硬化疗效观察

目的观察恩替卡韦治疗失替偿期乙型肝炎肝硬化的疗效。方法对2006年3月至2007年6月18例来我院就诊乙型肝炎肝硬化失代偿期患者给予口服恩替卡韦治疗剂量0．5mg／次，1次／d，基本疗程1年。观察HBV-DNA定量，肝纤维化指标（HA、LN、POⅢ、Ⅳ—C），肝功能指标（ALT、AST、TBIL）变化情况。结果所有患者临床症状明显改善，肝功能指标、HBV—DNA定量、肝纤四项指标改善有非常显著差异（P〈0．01）。结论恩替卡韦治疗乙型肝炎失代偿期肝硬化可有效抑制病毒复制，改善肝功能，阻止肝纤维化进展，防止病情恶化。     

基于51单片机的公厕蹲位显示系统设计与实现

为实现都市公厕信息化管理,给广大市民和旅客提供公厕使用情况的信息服务,公厕蹲位显示系统采用51单片机进行数据采集并控制LED屏显示,以实现高性价比的目的。本系统用磁控开关作为信号源,通过"STC12C5A60S2单片机最小系统+08接口+LED显示屏"的精简硬件结构将蹲位使用情况信息实时、准确地显示出来。该系统现已在实际项目应用中通过测试,具有耗电量低、成本低廉、灵敏度高、美观大方等优点。此外,从更广阔的应用角度考虑,试图将该系统推广到银行营业排队人数显示、停车场剩余车位显示等公共服务领域信息可视化应用场景中去。