月球车的运动学、动力学分析及其仿真研究

首先推导出六轮月球车运动学方程 ;其次 ,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析 ;最后 ,在考虑月球车多关节动力学问题条件下 ,建立了月球车的动力学模型 ;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的复杂运动问题 .     

基于扫描线种子填充的二值图像聚类算法

提出了一种基于扫描线种子填充的二值图像快速聚类算法 .该算法步骤为 :对二值图像进行扫描 ,如果检测到了目标点 ,则将该点作为新的聚类的种子 ,将该种子扩展到整个目标区域 ,形成一个包含目标区域的聚类 .该算法的特点为 :只需一次扫描即可动态生成所有聚类 ,聚类总数动态生成 ,每一时刻只有一个聚类被处理 ,可提前进行一些后续处理 ,算法描述简单 ,易于编程实现 .     

一种新型的光纤曲率传感器

开发了一种新型的埋入式光纤曲率传感器 ,以结构的曲率变形对传感器的输出光强实现强度调制 .对传感器的静态和动态特性作了分析 ,提出了该传感器的传感机理 ,对传感器的结构作了改进 .将此传感器埋入树脂基复合材料板内部 ,测量板的弯曲变形 .可利用此曲率传感器组成准分布式传感系统检测智能结构的形状变化 .     

多传感器机器人数据采集与融合系统研究

根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点 ,提出了基于ADμC812和TMS32 0F2 0 6的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构 .介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路 ,并给出了ADμC812子系统程序流程图 .     

基于多Agent的RoboCup仿真足球比赛通信

足球机器人比赛系统需要机器人团队的合作 .但RoboCup仿真组比赛所提供的通信系统模型是一个低带宽、不可靠通信系统 .为了更好的利用这有限的通信能力 ,提出了对应的解决通信问题的方法 .最后举例说明了若干个在团队合作中使用通信系统的应用 .     

低成本教育型机器人控制器的设计与实现

论述了一种低成本机器人控制器的设计与实现 .采用AT89C2 0 5 1作为主芯片 ,提供两路独立的电机驱动和最多 7个外围扩展口 .软件采用汇编语言编写 ,能下载并运行上位机程序 ,配合外围红外传感器 ,实现了追踪和安全漫游 .     

基于PowerBuilder的电子邮件应用设计与实现

阐述了在PowerBuilder的应用程序中 ,实现嵌入电子邮件的一般原理、方法及具体的程序实现 ,使PowerBuilder应用程序能够访问与MAPI兼容的电子邮件系统 .该邮件应用的特点在于能在应用软件系统中自动发送和接收电子邮件 ,同时还能获得地址薄的信息 .该邮件应用模块可挂接在任意PowerBuilder应用软件中 ,具有一定实用价值 .     

基于灰关联分析的双通道雷达目标距离像研究

针对高分辨雷达在目标成像过程中存在的目标散射点越距离走动问题,利用双通道探测的有利条件对各通道散射点回波信号进行数学建模,根据双通道接收到回波信号的包络走动,引入了灰关联分析方法来研究回波信号包络间的关联度,根据分析结果分配各距离单元对目标距离像的影响权值,结果表明该方法可以有效地降低发生越距离走动散射点的影响。     

葡萄酒香气成分的仪器分析方法评述

葡萄酒香气成分的研究对葡萄酒产品的质量评价及葡萄酒产品的真伪鉴别意义重大,而香气成分的分析结果及其区分价值取决于分析方法,尤其是香气成分的萃取方法。文章综述了近几年葡萄酒香气成分分析方法的研究进展,分析了"电子鼻"等非色谱方法分析葡萄酒香气的特点,阐述了葡萄酒香气成分气相色谱分析的不同检测器方法,比较了影响葡萄酒香气色谱分析结果的不同香气成分萃取方法,并对今后该领域的研究重点进行了展望。     

免疫缺陷动物在肿瘤细胞侵袭研究中的应用

近10余年来利用免疫缺陷动物从不同角度进行了人类瘤细胞侵袭性的观察。共进行了以下几个方面的工作:(1)侵袭模型的建立:共建立了6个体内侵袭模型(包括背侧皮下,肌肉内,腹腔内,肾包膜下,睾丸包膜下和爪垫皮下等移植侵袭模型),不同模型具有不同用途。这6种侵袭模型均可作侵袭力的比较研究。(2)侵袭和转移之间关系的观察;利用爪垫皮下和睾丸包膜下移植侵袭模型,以不同时间截肢(切除局部肿瘤),待动物存活到最终时间和不同时间处死动物,观察局部肿瘤侵袭程度和转移出现时间的关系。初步证明局部肿瘤侵袭发展到Ⅲ级侵袭以上时方出现转移,侵袭Ⅲ级是危险期,这个结果对临床肿瘤病人手术时机的选择有重要参考价值。(3)对瘤细胞侵袭程度的定量分析做了初步观察,为今后深入研究侵袭定量打下了基础。(4)瘤细胞侵袭性和器官微环境关系的观察,初步证明了肿瘤细胞侵袭性和转移一样,也具有器官特异性。(5)同时也证明了瘤细胞侵袭的表达与移植方式的关系,找出了对瘤细胞侵袭最敏感的部位和器官,如肾包膜下和腹腔内为敏感的部位;背侧部皮下为不敏感的部位。因此鉴定一个肿瘤是否具有侵袭性,其侵袭程度如何,就不能仅用一个部位和器官。本文总结了近10余年的初步结果,提出了一些待深入研究的问题,这为今后深入研究人类肿瘤细胞侵袭机制和实验治疗,建立了良好的基础和条件。