改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。     

已交配雌性克氏原螯虾的择偶行为

动物在繁殖期间会随自身繁殖状态的变化而调整择偶行为,这会导致它们择偶的多样性.本文研究具交配经验的雌性克氏原螯虾(Procambarus clarkii)在Y型水迷宫中对不同婚配状态的潜在配偶的择偶行为.雌虾对空白与原配、童子、非童子3种信息源虾的访问总时间P值均小于0.05,结果表明雌性克氏原螯虾与原交配雄体有再次交配的显著倾向,对该现象本文从螯虾繁殖成功率方面进行了探讨;面对3种信息源虾的选择差异性的P值均大于0.05,表明雌虾不区分潜在配偶的婚配状态,本文就螯虾的择偶偏好进行了讨论,此外对螯虾定向配种方面的应用进行了初步探讨.本研究以期为克氏原螯虾的繁殖行为学的理论研究及生产实践积累具参考意义的基础数据.     

Mineralization of flue gas CO2 with coproduction of valuable magnesium carbonate by means of magnesium chloride

CO2 mineralization and utilization is a new area for reducing the CO2 emissions. By reacting with natural mineral or industrial waste, CO2 can be transformed into valuable solid carbonate （such as calcium carbonate or magnesium carbonate） with recovery of some products simultaneously. In this paper, a novel method was proposed to mineralize CO2 by means of magnesium chloride with small energy consumption. In this method, magnesium chloride was firstly transformed into magnesium hydroxide by electrolysis. The formed magnesium hydroxide showed high reactivity to mineralize CO2. In our study, even at low concentration, CO2 can be effectively mineralized by this method, which makes it possible to directly mineralize flue gas CO2, avoiding the expensive process of CO2 capture and purification. Moreover, valuable products such as hydromagnesite and nesquehonite can be recovered by this method. Because of the wide distribution of magnesium chloride in nature, largescale CO2 mineralization is potential by means of magnesium chloride.     

基于故障区分度DAGSVM的模拟电路故障诊断

为了提高模拟电路故障诊断的精度,针对现有DAG-SVM用于解决多类分类问题固有的不稳定性结构以及"误差累积"的特点,提出了一种基于故障区分度构建DAG-SVM的新方法。根据从不同测试点获取的故障数据信息,定义故障区分度,并以此为依据优化DAG-SVM的拓扑结构,从而消除DAG-SVM结构固有的不稳定性,获得稳定而较高的诊断精度。实验结果表明,与现有的"1vs 1"SVM、DAG-SVM及其改进方法相比,该方法在诊断精度上有明显提高,对于模拟电路的故障诊断具有很好的借鉴意义。     

关于农业物联网发展的思考

我国农业的发展现状亟须通过发展农业物联网技术来提高生产效率和节约资源。加快实施农业物联网建设,实现农业物联网生产、服务、存储、销售一体化,可以从大规模生产系统、精细化生产平台、销售电商平台和农产品深加工等四个方面着手。     

复合材料涂层耐磨性的试验

介绍了自行研制的复合材料涂层,并在实验室进行了耐磨性对比试验。试验表明,涂层的平均耐磨性至少是４５号调质钢的３倍。     

山地麻蜥冬眠期脂肪体和肝糖含量变化的研究

对山地麻蜥冬眠前后的体重、肝重、肝糖浓度、脂肪体重等指标的检测,表明山地麻蜥冬眠前后的肝重、肝糖浓度、脂肪体重均发生明显变化,提示山地麻蜥冬眠期间肝糖和脂肪体的消耗量大;统计数据还显示肝糖浓度与体重、肝重之间的相关性不显著．     

13-Bit多速正六边形格子气自动机模型

建立了具完全对称性的多速正六边形格子气自动机模型,通过对典型绕流问题的计算模拟,证明了模型的正确性和有效性。     

Sulfide-melt inclusions in mantle xenoliths of Hannuoba, China

Sulfide fluid incluision study on mantle xenoliths of Hannouba has been carried out by EPMA analysis. It is indicated that the Ni/Fe ratios of metal sulfides in sulfide-melt inclusions from Hannuoba seem to be related to host rocks. These data of lherzolite (pentlandite) are obviously higher than those of olivine pyroxenite (mainly pentlandite, partly pyrrhotine). The LRM analysis shows that sulfur (H₂S + SO₂) occupies larger proportion in gas composition of CO₂ fluid inclusions, generally more than mol 20%. This may be related to sulfide inclusions which are frequently found.     

生长表面中的点缺陷对表面生长行为的影响

采用修正的ＫＰＺ方程和动力学重整化群技术,求解生长表面或界面中存在点缺陷或杂质时的标度指数Ｘ和ｚ,所得结果表明点缺陷与杂质的存在倾向于使生长表面更加粗糙化。