6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

基于语义可串行性的锁协议并发控制算法

为实现语义可串行性调度而提出的基于两段锁协议的并发控制算法无法保证所得到的历史具有可恢复性，为解决该算法的可用性问题，利用并发控制和恢复的统一模型给出一种基于两段锁协议的并发控制算法。     

一水合草酸铵脱水的热分析动力学

利用2步法研究了一水合草酸铵脱水的热分析动力学三因子: (1) 通过迭代的方法或KAS法求出较为准确的反应的活化能Ea;(2) 结合Coats-Redfern 法与 Achar 法与所得活化能值比较进一步得出反应的最概然机理函数和指前因子A. 研究发现该反应的最概然机理函数为:f(α)=1或g(α)=α,此法所得的计算结果合理且具有很好的重现性.     

Sol-Gel水热偶合法制备纳米AlOOH的晶相转变

以日本理学3015 X射线衍射仪研究了Sol-Gel 水热偶合法制备纳米AlOOH的晶相转变.(1) 在pH3.5、时间5 h、温度低于130 ℃时,主要生成三水铝;当温度高于130 ℃且升高至150 ℃时,三水铝完全转化为AlOOH;(2) 在pH3.5、温度150 ℃、时间小于3 h时,物相以三水铝和AlOOH共存,随时间延长至5 h,三水铝完全转化为AlOOH;(3) 在反应温度150 ℃、时间5 h、pH＞8.0时,三水铝的含量随pH的增大而增加,pH＜6.0才能转化为AlOOH .     

红豆杉细胞培养生产紫杉醇的研究进展

综述了近年来红豆杉细胞培养生产紫杉醇的研究进展, 包括红豆杉细胞培养生产紫杉醇的代谢调节、无机盐、植物生长调节因子、糖分及其它因素对红豆杉细胞生长和紫杉醇生产的影响等.着重介绍了前体饲喂、添加抑制剂和添加诱导子对红豆杉细胞生长及紫杉醇生产的影响.     

高压静电场处理油菜种子的品质影响及模型探讨

研究了高压静电场处理种子在大田生长条件下的长期效应 .结果表明 ,较低电压的处理可提高硫甙含量显著降低含油量 ,而较高电压的处理可降低硫甙含量 ,极显著降低芥酸含量 .采用平面类脂双层模型分析外加高压静电场对植物细胞跨膜电位的影响 ,并探讨其微观机理 ,一定程度上可以解释相关的实验结果     

用提升小波变换提取诱发脑电

提出了一种利用小波分解和重构进行诱发脑电信号的有效提取方法.改变了小波变换的Mallat算法运算量较大,难于满足某些实时性较高的系统需求,采用提升小波变换进行诱发电位的提取,其运算量只有传统方法的一半左右,有助于提高系统的实时性.实验结果表明:用提升小波变换提取诱发脑电信号,能有效的改进实验曲线的信噪比、缩短信号的处理时间,将可以提高BCI系统的通信速率.     

基于Diff-Serv网络中接入控制算法及其实现

对现有接入控制算法(CAC)进行了分析比较,提出了一种面向基于Diff-Serv网络的接入控制算法,给出了该算法中区分服务的映射算法、接入控制算法的实现过程.这种算法的目标是提供可靠的服务质量保证和高的资源利用率.     

心电检测系统中单片机的抗干扰设计

指出了心电检测系统中单片机抗干扰的重要性,给出了该系统中单片机的硬件抗干扰和软件抗干扰措施,如电源抗干扰、滤波电路、数字滤波等技术,使用这些方法可以显著提高心电检测系统的抗干扰能力.