Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

模糊综合评价法在企业R＆D能力评价中的应用

依据影响企业R＆D能力的诸多不确定因素，运用模糊综合评价法从整体上评价各个影响因素，综合评价企业R＆D能力。     

长成冻时间的深部调驱剂研究

长成冻时间的深部调驱剂是以 HPAM为主的复配聚合物 ,由树脂交联剂 1 0 3交联形成的 .由冻胶强度级别的划分定性地测定成冻时间和突破真空度的方法定量测定冻胶强度 .评价了不同聚合物、交联剂及矿化度在不同温度下的成冻时间及强度 ,并作出了成冻时间及强度等值图 .结果表明 :成冻时间在 1～ 3 0 d范围内可调 ,强度 (即 p BV值 )在 - 0 .0 6 0～ - 0 .0 3 0 MPa范围内可调 .由成冻时间和强度等值图可找出具体地层条件下的不同成冻时间及不同强度调驱剂配方     

双主梁式斜拉桥主梁有效宽度

斜拉桥的桥面结构有效宽度在桥梁设计规范中没有明确给出。以金马大桥为研究背景 ,通过建立平面和空间有限元模型 ,在多种荷载工况下计算分析了这种双主梁式斜拉桥主梁的有效宽度 ,并得出在对称荷载作用下桥面板正应力趋于均匀分布的结论。这为同类边主梁结构形式的斜拉桥提供了很好的设计依据。     

光纤传感技术监测混凝土大坝全相和时效分析方法

光纤监测混凝土大坝安全研究方法的探讨，是深入发展这一研究方向的重要课题。Q．S分析法、S．X分析法是通过鱼跳电站工程实践摸索的分析方法，它通过理论探讨和实践对照，为光纤技术应用于混凝土大坝安全监测积累了一定的经验。     

超声场中湿法制备氧化铝纳米粉

将超声波应用于湿法制备氧化铝纳米粉工艺过程，探讨了超声作用机理，研究了超声辐射对颗粒的形成和团聚以及干燥过程的影响，研究表明，超声能量能加速前驱体的形核，超声分散可控制晶核的长大和团聚；超声振动还能影响陈化过程中的沉淀向凝胶的转变，易得到疏松三维网络状结构，这样的凝胶结构有利于最后得到疏松、少（无）团聚的纳米粉体。     

混沌系统的变量反馈参数开关的调制控制

将开关控制信号直接输入到被控的混沌系统中，仅通过改变外部脉冲开关信号的幅度、极性、宽度等参数，实现蔡氏混沌系统的各种不稳定周期轨道的稳定控制。在此控制策略基础上，引入变量反馈与脉冲开关来共同调制系统参数，研究变量反馈参数开关的调制控制。数值模拟和电路仿真的结果表明，混沌系统的变量反馈参数开关的调制控制方法能有效地把混沌电路系统控制到系统的左右不动点和np周期轨道。该方法对其他混沌电路的参数控制有一定的参考价值。     

一种基于偏微分方程的形态学边缘检测新方法

提出一种基于偏微分方程(PDE)的形态学腐蚀算子．在边缘检测中，直接对原图像求取一阶差分，利用该形态学腐蚀算子增强边缘梯度、降低噪声的影响，突破了传统的先低通滤波后计算梯度的边缘检测思路．形态学运算不会带来边缘位置的偏移，因此能够对图像的边缘准确定位，同时具有抗噪性．将新方法的边缘检测性能和Canny算子、Log算子做了比较，结果表明提出的边缘定位方法更加准确，具有更好的抗噪性能．     

硬煤截齿刀头硬质合金的热疲劳失效分析

对硬煤综采机的易损件——截齿进行了系统的失效分析．研究中发现，热疲劳所引发的早期疲劳破坏——崩块、剥落是制约其使用寿命的重要原因．采用中等Ｃｏ含量和粗粒度的ＷＣ硬质合金，对抗热疲劳从而提高截齿使用寿命有利