平面二自由度并联机器人运动学参数的快速估计方法

以闭链约束方程为基础,建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型,并进一步提出了基于两步迭代的运动学参数校准方法.通过先估计被动关节角度误差和运动学参数误差,实现了对并联机器人运动学参数的估计.该方法通过对并联机器人12个运动学参数的校准仿真实验,对所提参数估计方法进行了验证,得到了准确的参数估计结果.     

中国上市公司治理与企业绩效的实证分析

针对现有实证研究公司治理与企业绩效间关系结果的不一致,文章从系统化的角度重新审视两者之间的关系。通过建立关于企业绩效、公司治理、股权结构和资本结构四者的联立方程模型,在控制了因素的内生性影响之后,运用三阶段最小二乘法,对2008年到2010年上市公司的数据进行分析,实证结果表明:没有明显的证据显示中国企业现有的公司治理对企业绩效提升有显著的促进作用。另外,研究还扩展和补充了人们以往仅运用单方程模型来估计公司治理与企业绩效间关系的一些结论。     

一类双重退化抛物方程初边值问题局部解的存在性

主要研究了一类非线性双重退化抛物方程初边值问题。由于方程的退化性,文中首先运用正则化的方法将其正则化,然后基于文中对近似解的若干估计得到该问题局部解存在性的结论。该结论将相关文献的主要结果推广到了更一般的情形。     

玉米超氧化物歧化酶(SOD)的分离及纯化

用硫酸铵分级沉淀、葡萄糖凝胶过滤及离子交换柱层析从玉米中分离纯化SOD,并采用考马斯亮蓝G-250法测蛋白含量,NBT光还原法测定SOD酶活性,得到酶比活力为115.522U/mg.Pr,回收率为1.02%,提纯倍数7.77的SOD.同时进行了蛋白染色、SOD酶活性染色及非变性凝胶电泳(PAGE)研究,得到了电泳均一的SOD酶.     

穿甲试验靶弹孔微观结构和绝热剪切带特性

发射海37弹道炮对60钢装甲靶板穿孔周围的微观结构进行了研究，在弹孔表面发现有钨的成分，说明在高速侵彻过程中产生的高压可以使钨熔化，弹孔周围的绝热剪切带沿主剪应力方向形成，与静态塑性变形滑移线方向接近，绝热剪切带上不均匀的变形将产生微裂纹和微孔洞，在弹孔周围同时发现相变带和形变带两种绝热剪切带。     

基于小波变换的图像压缩改进方法及其应用

小波提升格式是一种新的双正交小波构造方法,能够有效地减少小波变换的运行时间.嵌入式零树小波(EZW)编码算法利用小波变换后的数据分布特性,能够实现图像的渐进传输,是最有效的小波编码方法之一.由于EZW算法对低频数据和高频数据采用同样的方法进行编码,使得在压缩率较高的情况下低频数据损失较大.因而降低了复原图像的质量.EZW算法同时还不同程度地存在着空间和时间复杂度过高的问题.针对这两个问题,进行了3个方面的改进:首先,将低频数据调整到[0,255]之间后直接存储;其次,通过设置标记矩阵记录编码位置,以此取代主表和副表,并对每一个重要系数同时进行主扫描和副扫描;最后,对高频数据,将副扫描中重要系数的精度提高一个比特.将整数提升格式的小波变换算法和改进EZW编码相结合.并应用于一个实际的机械臂远程控制系统中,结果显示,新算法的实验结果与原系统中基于DCT图像压缩方法的结果相比,前者在恢复图像质量和运行时间上都显示出优越性.     

测量双棱镜楔角的实验设计与实践

以实验室常用光学元件双棱镜作为研究对象,讨论了自准直法、折射法和等厚干涉法三种测量双棱镜楔角的实验方案并进行了实际的测量.其双棱楔角值分别为29.7′±0.1′,30.0′±0.2′,30.4′±0.1′,每种方法都存在一定的误差,误差来源于系统误差与偶然误差两个方面.测量精度更高的两种方法是等厚干涉直接测量法和激光干涉法,测量精度可达到0.1弧秒的数量级.     

无限长密绕载流螺线管外的磁场

螺线管是用一根长直导线绕成密集排列的螺旋线圈组成的,无限长密绕载流螺线管内的磁场可通过极限方法求出,但管外的磁场,教材却没有仔细讨论,本文着重分析关解决这个问题。     

隐式Runge-Kutta方法求解多延迟微分方程的GPL_m-稳定性

研究了用IRK方法求解多延时微分方程数值解的稳定性,对于线性模型方程,分析并证明了IRK方法是GPLm-稳定的当且仅当它是L稳定的．     

退化两相Stefan动边界控制及其在非饱和土入渗中应用

结合孔隙水和孔隙气体在气液交界面上的力学条件,给出了一个退化的两相Stefan问题的最优控制模型;以交界面上的动边界为控制变量,描述了非饱和土中孔隙水的入渗和孔隙气体的排出过程,为水流入渗问题的求解提供了一种新的方法.数值结果表明,对导气率不同的土类,孔隙气体的排出过程对孔隙水入渗运动有不同的影响,对导气率低的土类影响很大,且不可忽略.