欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别

针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题,提出虚拟关节法,并利用神经网络的学习能力,区分出可解子空间和不可解子空间,达到了对给定末端位姿可解性的准确判别.     

飞机位置预测模型的净空区障碍物评定方法

运用经纬度转换法对收集的飞参数据进行判读处理,为达到国际民航组织提出的飞行时纵向碰撞概率应小于5×10~(-9)的要求,训练BP神经网络用以预测飞机空间位置,在观察纵向偏移分布规律的基础上假定其符合极值Ⅰ型分布,选用K-S检验法进行验证,结合验证的结论建立碰撞风险模型并对机场净空区的障碍物高度对飞行的影响进行风险评定,该文为新建机场选址中的净空条件评定及现有机场净空区的障碍物管理工作提供了一种新的思路和方法。     

湿热预处理对餐厨垃圾高温干式厌氧消化的影响

为探索湿热预处理对餐厨垃圾高温干式厌氧消化的影响,在含固率为20％、发酵温度55℃的条件下进行厌氧发酵试验。采用L9（33）正交试验设计,研究湿热预处理的加水率、温度、时间对餐厨垃圾干式厌氧消化产沼气的影响。结果表明：湿热处理后餐厨垃圾的理化性质有明显变化,日产气量、累积产气量以及TS和VS的去除率明显升高。当湿热预处理条件为加水率50％、温度120℃、时间80 min时,SCOD值最高,为101050 mg／L,比未处理时提高了5．6倍。同样,该条件下日产气量出现的两个产气峰值最高,累积产气量也最高,为269．10 ml／gVS,与未处理相比累积产气量提高49．4％。各因素对餐厨垃圾厌氧发酵产气量影响的主次关系为：温度＞时间＞加水率,处理温度和处理时间对产气量有显著性影响,加水率对产气量影响较弱。     

浅论体育人性与社会性的统一

体育的人性与社会性是一对辩证统一的动态平衡关系。我国体育的性格特征遗传于传统文化社会性价值取向的“生物基因”。近现代西方体育的引入再次激活了中国体育体内潜藏已久的人性“基因”。本文基于历史语境对中国体育人性与社会性失衡现象进行了文化学的相关思考。     

基于建构主义学习理论的多媒体CAI软件设计原则

多媒体计算机是计算机在教育上的主要应用方面之一，多媒体CAI软件的质量是衡量其应用效果的重要标准，设计多媒体CAI软件应遵循相关教育教学理论的指导。主要阐述了基于建构主义学习理论的多媒体CAI软件设计原则，并简要分析了建构主义学习理论及多媒体技术与建构主义理论之间的关系。     

“离散数学”课程的教学探讨

离散数学不仅是计算机专业的一门主要基础课,也是信息与计算科学专业的一门重要基础课.通过离散数学课程的学习,不仅能为学生专业课学习及将来从事软、硬件开发和应用研究打下坚实的基础,同时也有助于培养他们的抽象思维,严格的逻辑推理和创新能力,如何在信息与计算科学专业中提高该课程的教学水平,结合自身的教学实际,提出了注重教学内容的合理安排、注重教学方法的合理使用、注重历史知识的渗透、注重作业的合理布置和注重应用知识的介绍5个原则.     

矩形通道内置加热板混合对流的实验研究

通过实验研究了中心截面带有加热平板的水平和倾斜矩形通道入口段的混合对流换热,该矩形通道和加热平板均采用高热导率材料制作,矩形通道外壁面绝热.实验过程中Re从334变化到1 911,管道倾角从-60°增加到60°.实验数据处理时采用壁面均匀恒定热流边界条件,处理结果与相关文献吻合较好.通过实验得到了管内平均Nusselt数和压力损失的分布.实验结果表明:换热系数是充分发展层流混合对流的2到3倍;当Re增加时,管内换热系数增加,压损随之增大;当Re较小时,换热系数和压损均随倾角的增大显著增大;当Re约增加到1 800时,角度变化对换热系数和压损的影响很小.     

污泥吸附剂对Cu(Ⅱ)和Cr(Ⅵ)的吸附动力学研究

以剩余污泥为原料,以十六烷基三甲基溴化铵为活化剂制取改性吸附剂,通过恒温水浴振荡静态吸附实验研究了改性吸附剂对含Cu(Ⅱ)和Cr(VI)废水的吸附性能.借助比表面积测定仪、红外光谱仪和扫描电镜仪对改性前后的污泥进行了表征.比较了污泥改性前后的吸附效果、考察了溶液初始pH、溶液初始浓度、吸附平衡时间、温度等因素对吸附效率的影响,同时,研究了改性污泥吸附剂对Cu(Ⅱ)和Cr(VI)的吸附动力学行为.结果表明,改性污泥吸附剂表面及孔洞均变得疏松和粗糙,且孔洞明显增大,BET比表面积为14.97 m~2·g~(-1).改性后污泥对Cu(Ⅱ)和Cr(VI)的吸附性能明显增加,在Cu(Ⅱ)和Cr(VI)初始浓度均为50 mg·L~(-1)时,吸附剂投加量4 g·L~(-1),反应体系温度25℃,pH为3.0,吸附平衡时间为30 min时,去除率比改性前分别增大了56.79%和47.60%;Cu(Ⅱ)和Cr(VI)离子最大理论吸附量分别达到21.06和14.85 mg·g~(-1).吸附机制分析表明,吸附等温线数据符合Langmuir模型,模型R~2分别为0.998和0.999,存在单分子层吸附;在实验温度下(15、25、35、45℃)的吸附动力学实验数据符合准二级动力学模型,R~2均达到了0.99以上,且随着温度的升高,吸附越容易进行,说明Cu(Ⅱ)和Cr(VI)的吸附以化学吸附为主,物理吸附为辅.改性吸附剂能够应用于含有重金属的废水处理,实现废物资源化利用.     

建筑抗震设计中地震动参数选取的法律要求探讨

依据我国建筑抗震设计的相关法律,对"建筑抗震设计中地震动参数的选取"进行了探讨。结果表明:根据法律要求,当"地震安全性评价报告"中的地震动参数与《建筑抗震设计规范》中的地震动参数不一致时,应该采用两组地震动参数分别进行计算,并按两组地震作用效应的较大值(包络值)进行抗震设计。     

多元线性模型与最佳预测

运用多元回归模型方法建立了多指标预测模型,在矩阵损失下,利用正交投影阵及矩阵分析等知识找到了预测指标的最优线性估计类,且从中得到了几个最优线性估计,使其应用范围更加广泛.