移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

导航星座自主导航技术研究

导航星座自主导航日益成为新一代卫星导航系统的主要研究方向。在系统地论述导航星座自主导航的信息处理流程的基础上，重点提出了导航星座自主导航的关键技术，包括卫星星历与时钟参数的长期预报技术、星间测距与通信链路的建立和维持技术、星座卫星自主时间同步技术、星座卫星自主星历更新技术、自主导航信息处理的鲁棒滤波技术、星座整体旋转建模技术，以及地球自转及极移参数的长期预报技术。详细分析了关键技术实施途径，论证了相关数学模型。最后，对星座卫星自主时间同步与星历更新算法进行了系统仿真，结果表明：通过星载滤波器处理星间双向测     

综放沿空掘巷围岩稳定性分类模型及应用

讨论了综放沿空掘巷围岩的稳定性，并根据理论分析、实践经验和现场观测数据的整理分析，构造了综放沿空掘巷围岩稳定性影响因素的隶属函数，建立了灰色-模糊分类模型；实际应用表明，该模型准确、可靠，对于综放沿空掘巷的支护设计、施工和管理具有指导作用。     

烟草普通花叶病的发生与药剂防治研究

对烟草普通花叶病的发生与药剂防治进行研究的结果表明 ,花叶病在 4月上旬严重发生 ,于 5月上中旬达到高峰。在选用的几种药剂中 ,病毒必克防治效果最好 ,为 5 5 .6 5 % ;其次是菌克毒克的防效为 5 0 .8% ;金叶宝的防效为 36 .1% ,植病灵的防效最差 ,仅为 0 .9%。     

陕西省公路交通观测站现状评价

基于对陕西省现状交通量观测站布局状况所进行的全面分析,根据交通观测站的布设及实现的功能要求,提出了从宏观及微观两个层面的相关的评价指标,应用模糊综合评价法及层次分析法对其进行综合评价。根据评价结果可知,目前陕西省交通量观测站存在布局不均匀、代表性不足问题。并实现了量化评价交通观测站的功能及合理性的方法。     

建筑群下覆岩加固协调开采减损方法

应用采动地表位移变形的极坐标模型,通过计算机预计模拟和全盆地位移变形等值线图优化分析,结合离层带注浆充填技术,得出采动对建筑物影响最小的工作面布置方式及其有关参数,通过改变工作面的布置方式和参数,有效地减少地表位移变形程度和控制覆岩下沉,从而达到保护建筑物,提高回采率的目的。这种方法安全、经济、技术管理简单可行。     

某天气雷达站塔楼结构反应谱分析

运用通用有限元程序ANSYS对某天气雷达站塔楼结构进行了振型分解反应谱分析,通过计算得出了雷达站塔楼在地震反应谱作用下位移及内力,与工程计算软件SATWE的计算结果比较,从而验证了结构设计的可靠性。     

Cu,O元素的性质与高温超导氧化物

从新的角度由Cu,O元素的电子构型,及电子构型决定的元素性质参数,分析了Cu,O在高Tc氧化物超导体中的成键特点,首次揭示了Cu,O在铜氧系列氧化物高温超导体中的作用本质起因,得出了:Cu,O元素的电子构型所决定的成键特点是铜氧系列氧化物高温超导体超导电性的根本内禀因素。取得了诠释含Cu高温氧化物超导体有别于其他含氧超导体Tc差异大的本质因素。     

保健型园林营造探讨

阐述保健型园林是利用药用植物的保健作用来建设景观优美保健益体的人居环境，并对其营造的指导思想、植物配置、健身场所及器材的布置进行了初步探讨。     

电弧等离子体发生器特性的研究

探讨了电弧等离子体发生器的静态伏安特性以及气体流动状态对等离子体发生器热效率、热焓的影响。通过合理调节切向和径向气体流速，能够提高等离子体发生器的热效率并能对等离子体实现精确控制。随着气体流速的增加，弧电压增加，热效率有一定的增加。另外，进气方式对等离子体发生器的特性也有影响，全为切向进气时，等离子体发生器的热效率很低；当径向气体流速达切向气体流速的2／3时，热效率为60％；当径向气体流速和切向气体流速相等时，热效率可达65％～75％。