Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

基于混合样本的污染线性模型的非参数估计

研究污染线性模型 :yi=(1 -ε)xTiβ zi,1≤i≤n .设误差序列 {zi}是平稳的α 混合序列 ,fε(x)为其公共的未知密度函数 ,在假定Ez2 i<∞的情况下 ,讨论了基于残差的 fε(x)核估计的相合性及其收敛速度 .并构造了污染系数ε及回归参数 β的非参数估计 ,建立了估计量的强相合性及强收敛速度 .     

应用于微波电磁场FDTD数值模拟的吸收边界条件

在应用FDTD方法模拟复杂空间中微波电磁场分布时,不仅要考虑入射电磁波的贡献,还要考虑反射电磁波的影响。对于后者,一般常采用吸收边界条件的方法予以处理。针对TEM电磁波的传播特点,推导出了一种新的吸收边界条件的表达式,并利用其对微波法金刚石膜沉积系统沉积室中电磁场的分布进行了数值模拟。     

Na2SiO3对碱性硫脲溶液选择性溶金的影响

采用电化学方法研究Na2SiO3浓度对碱性硫脲浸金的影响和金及其常见伴生元素银、铜、镍、铁在含有Na2SiO3的碱性硫脲溶液中的电化学行为.研究结果表明:加入Na2SiO3在很大程度上提高了金的溶解电流,Na2SiO3的最佳浓度为0.15mol/L.分析不同电势时lgJ与lgc(Na2SiO3)之间的关系可得:在电势为0.42V时,Na2SiO3对碱性硫脲溶液电化学溶金的促进作用最显著,含Na2SiO3的碱性硫脲溶液对金的溶解具有一定的选择性;在电势为0.58V时溶金效果最佳,金、银、镍和铁的阳极电流密度分别为2.49,1.22,1.03和0.09mA/cm2;而同时加入Na2SiO3和Na2SO3时碱性硫脲溶液选择性溶金的最佳电势负移至0.42V,对金的选择性溶解更为明显,金、银、铜、镍和铁的溶解电流密度依次为3.83,1.13,0.73,0.14和0.09mA/cm2,金的溶解电流密度分别是银、铜、镍和铁的3.4,5.2,27.3和42.6倍.     

微生物絮凝剂用于垃圾填埋场渗滤液后处理的研究

对经生化处理后的垃圾渗滤液采用混凝絮凝法进行后处理，结果表明：混凝絮凝法对难降解有机质的去除十分有效，COD去除率可达到60％以上，特别是微生物絮凝剂的用量少，不产生二次污染，可应用于垃圾渗滤液特别是给水难降解有机质的去除工艺中。     

等价鞅测度模型在外汇期权定价中的应用

在随机利率下，分别就单因子模型和双因子模型两种情况展开讨论，利用等价鞅测度模型给出欧式外汇期权定价的一般公式。     

应用数据对齐夫定律的分形特征的探讨

介绍分形的概念和自相似维数的算法，并从实际数据出发，利用分形方法说明了齐夫分布蕴含自相似性，同时计算了各组的维数．     

野油菜黄单胞菌8004胞外酶及多糖合成正负调控基因在X.c.NK01菌中功能初探

利用野油菜黄单胞菌（Xanthomonascompestris）8004正、负调控胞外酶及多糖合成的基因片断分别经三亲本接合方法导入黄单胞菌NK01抗性突变株中，测定接合于四种胞外酶活力和多糖合成能力，确定该正、负调控基因对NK01的作用．结果表明，负调控基因作用明显，使NK01胞外多糖及胞外酶产量显著降低，正调控基因未见明显的胞外酶及多糖合成的增强作用．本文并对正、负调控基因的作用方式作了初步探讨．     

连翘叶中苷类成分Ⅰ的体外抗氧化作用研究

用水杨酸法研究FSGⅠ清除.OH的效果,连苯三酚自氧化法研究FSGⅠ清除O2.-的效果,硫代巴比妥酸法测定小鼠组织及肝线粒体、微粒体中丙二醛含量,分光光度法测定小鼠红细胞溶血和肝线粒体膨胀程度.结果表明,FSGⅠ可以清除.OH和O2.-,抑制.OH所致丙二醛的产生,减少红细胞溶血,减轻肝线粒体的膨胀程度.FSGⅠ具有明显的体外抗氧化的作用.     

原位TiB2/Al复合材料制备工艺研究

采用接触反应法（CR）制备了原位内生TiB2／A1复合材料。对制备工艺中的主要问题进行了探讨，包括润湿性、界面反应、搅拌。在此基础上，制备出了颗粒分布均匀、组织致密的TiB2／Al复合材料。