基于Hamilton理论的无人车路径跟踪控制

针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论设计车辆上层控制器,用于实现路径跟踪误差模型的镇定,从而提高车辆路径跟踪的精度与鲁棒性.同时,在下层控制器中,设计4个车轮纵向轮胎力分配算法,通过轮胎力的动态分配满足车辆上层控制需求.利用CarSim和Simulink搭建车辆路径跟踪联合仿真模型并进行仿真实验,仿真结果表明,提出的无人车路径跟踪分层控制策略能够通过前后轮转角以及4个轮胎力的实时控制与分配,抑制路径跟踪过程中的横向误差和航向误差,提高路径跟踪精度并确保控制系统的可靠性.      

切纵流联合收割机清选室内气流场的模拟仿真

切纵流联合收割机存在损失率大和含杂率高等问题,为分析清选性能较低的原因,对切纵流清选室内气流场分布进行模拟仿真,运用CFD仿真软件对清选室气道气流进行分析.仿真结果表明,清选室内气流在筛面宽度方向呈对称分布,沿筛面高度方向气流速度逐渐减小,沿筛长度方向筛前段气流速度较低,在接近筛中部时气流速度达到最大.并对清选室内气流场进行了测量试验,验证了气流场仿真的准确性.     

动态交通分配模型仿真研究

依据最优控制理论，建立了一种能够用于多OD对拥挤道路网上的时交通流形态预测的动态用户最优分配模型，讨论了此模型离散形式的解法，并利用Frank-Wolfe算法对模型进行了仿真，计算机仿真结果表明了该方法是有效的。     

红树科(Rhizophoraceae)木榄属(Bruguiera)植物3个种的遗传多样性及其亲缘关系

通过聚丙烯酰胺凝胶电泳和水平切片淀粉凝胶电泳,对红树科木榄属3种植物木榄、海莲和尖瓣海莲的遗传变异和种间亲缘关系进行了研究。共检测了5个酶系统7个酶位点。结果表明,木榄属这3个种的遗传变异水平较高,遗传分化很大。进一步明确尖瓣海莲的分类地位,推断尖瓣海莲可能是海莲与木榄的杂交种。     

电还原镉-壳聚糖杂化材料修饰电极的制备及表征

本文利用壳聚糖（CHT）对镉离子的吸附性能并结合电化学还原法在玻碳电极（GCE）表面制备了还原态镉-壳聚糖（rCd-CHT）有机-无机杂化材料.以K3Fe（CN）6为电化学活性探针对修饰电极的电化学性能进行了循环伏安（CV）和交流阻抗（EIS）表征,结果表明rCd-CHT能大大提高该修饰电极的有效表面积,增大K3Fe（CN）6在修饰电极表面的异相电子转移速率（k0）.将不同修饰电极用于抗坏血酸（AA）的电化学检测,结果显示,AA在rCd-CHT/GCE上的氧化峰电流值（Ipa）较裸GCE和CHT/GCE分别增大了1.4和2.1倍,表明rCd-CHT/GCE修饰电极对AA具有良好的电催化氧化作用.     

一种适合于迭代求复数根的抛物牛顿法

提出了一种适合于迭代求复数根的抛物牛顿法,并进行了收敛性分析,给出了若干数值实例.该方法与切线牛顿法共同构架了复数域上求非线性代数方程近似解的基本方法,在切线牛顿法失效时它可替代使用.其收敛的阶为3,高于切线牛顿法的收敛阶2.特别地,对于实多项式可迭代求出全部的实根和复根.与已有的抛物迭代法相比较,该方法是单步而非多步.     

一种基于DRNN神经网络整定的PID解耦控制方法的研究

根据DRNN神经网络的Jacobian信息辨识,提出一种基于DRNN神经网络整定的PID解耦控制方法,并进行了计算机仿真,仿真结果表明：与一般PID解耦控制相比,基于DRNN神经网络整定的PID解耦控制具有响应速度快,自适应能力强,抗干扰能力强的优点。     

半固态金属成形技术的发展现状

主要介绍了半固态金属成形工艺、浆料制备方法等方面的成果与动向。并展望了半固态金属加工技术的前景和意义。     

In-plane elastic stability of fixed parabolic shallow arches

The nonlinear behavior of fixed parabolic shallow arches subjected to a vertical uniform load is investigated to evaluate the in-plane buckling load.The virtual work principle method is used to establish the non-linear equilibrium and buckling equations.Analytical solutions for the non-linear in-plane symmetric snap-through and antisymmetric bifurcation buckling loads are obtained.Based on the least square method,an approximation for the symmetric buckling load of fixed parabolic arch is proposed to simplif...     

冥卫一首批12个地貌特征名称的中文译名

简述了冥卫一首批12个地貌特征英文名称的产生、确立,中文译名的翻译、调研、讨论、论证、公布几个阶段的工作,并针对科技译名的原则提出了一些问题。