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102.
在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。 相似文献
103.
光亮Pb-Sn合金电镀液系采用K_4P_2O_7作为Sn~(2+)、Pb~(2+)的主络合剂,NTA为辅助络合剂,以DTL-1和DTL-2作为光亮添加剂,在pH为7~8,液温为40~50℃,阴极电流密度在1.5 A/dm~2左右,以铅锡合金板作为阳极的条件下施镀,可得含Ph 40%、含锡60%左右的全光亮合金镀层.另外,文中还对赫尔槽试片的特性、极化曲线的测量、镀液的组成及作用机理等作了探讨。 相似文献
104.
105.
106.
本文提出了一种有效地检测无缝钢管内表面缺陷的方案.对内表面缺陷的检测原理作了较详尽的讨论.所设计的传感头具有耦合效率高、自动消除光源功率漂移的一系列优点.实验结果表明:本文的实验系统具有工作可靠、性能稳定等优点。 相似文献
107.
保硬主元算法的数值报告 总被引:7,自引:2,他引:5
保硬主元算法是线性规划基线算法的一种很好的实现形式.在一张基线表格中可以同时实现原始可行和对偶可行.大量的数值实验表明保硬主元算法有稳健的收敛过程,与原始单纯形法相比,问题的规模越大,保硬主元算法的相对迭代次数越少,相对解题时间越短 相似文献
108.
Isotactic polypropylene (iPP) with high content of ~ crystalline form was prepared by adding a series of new p form nucleators. The spherulites and morphology of//farm iPP (//-iPP) were investigated by wide-angle X-ray diffraction(WAXD), polarizing microscope (PLM), scanning electron microscope (SEM) and small-angle light scattering (SALS). WAXD experimental results indicate that the amount of p form in iPP (K_x) increases with increasing /~ nucleator content from zero to 0.07 wt% or crystallization temperature T_c from 20 to 120℃ and that the highest K_x value is up to 0.95. PLM observations suggest that p spherulites exhibit bright color and that their Maltese Crosses display some concentric banding of a rather spiky, jagged character. Their !amellae are smooth and relaxed layer-plate like structure by SEM and their SALS H_v patterns arc four-petalled. 相似文献
109.
110.
采用浸渍法制备了氧化铝基羰基硫水解催化剂,考察了温度、空速、氧含量、水蒸汽含量对其上羰基硫水解转化率的影响。实验结果表明:在实验条件下,随着空速、氧含量、水蒸汽含量的提高,羰基硫水解催化转化率下降;但是随着温度的提高,羰基硫水解转化率呈现先上升后下降的趋势。 相似文献