Feature matching based on geometric constraints in weakly calibrated stereo views of curved scenes

The identification of the correspondences of points of views is an important task. A new feature matching algorithm for weakly calibrated stereo images of curved scenes is proposed, based on mere geometric constraints. After initial correspondences are built via the epipolar constraint, many point-to-point image mappings called homographies are set up to predict the matching position for feature points. To refine the predictions and reject false correspondences, four schemes are proposed. Extensive experiments on simulated data as well as on real images of scenes of variant depths show that the proposed method is effective and robust.     

基于虚拟样机的井下机器人行走仿真试验

在石油故障井井下作业探测机器人原理与结构设计的基础上,在Pro/E环境下建立了具有5000N牵引力、适应Φ90mm～Φ130mm井眼变化的石油井故障探测机器人虚拟样机,利用ADAMS建立了探测机器人运动学与动力学分析模型.通过机器人支撑脚卡紧过程仿真试验及其在不同井眼下的行走仿真试验,得出该探测机器人可以在石油井井下环境中卡紧井壁、适应不同的井眼变化、稳定行走,这为石油井探测机器人的改进设计与研制提供了可行的技术方案.     

无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证

针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统。该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计。在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(Line of sight,LOS）制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应PID航向控制器,以实现无人艇稳定的航行。在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计。在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全。最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力。     

摇摆钢支撑快速建筑信息模型建模技术及其Revit模块开发

近年来,由于政府引导和行业需求,建筑信息模型(building information modeling, BIM)技术及应用迅猛发展,已取得了良好的社会和经济效益。为了进一步拓展BIM在土木工程新技术中的应用,针对新型摇摆钢支撑,基于Revit平台开发了快速建模功能模块。首先,梳理了Revit软件平台二次开发的基本方式,确定了模块开发所用技术,提出了摇摆钢支撑快速建模功能模块开发的整体架构。随后,利用C#语言作为程序开发基础语言,针对新型摇摆钢支撑的各个部件,分别开发了相应的子模块,并介绍了各自的功能和实现路径,集成了摇摆钢支撑快速建模功能模块。最后,以某小学教学楼抗震加固项目为例,实现了新型摇摆钢支撑的BIM快速建模,从而在既有建筑模型的基础上形成了三维可视、信息共享的建筑模型,为新型摇摆结构加固既有建筑的BIM建模提供了新的方法。研究结果提升了摇摆钢支撑在BIM软件中的建模效率,拓展了BIM在土木工程新技术上的应用。     

春麦全层施肥方法的研究

春麦全层施用化肥,有利于春麦在整个生长期对氮、磷的吸收,促进春麦的营养生长和生殖生长,从而使产量效益和经济效益明显地提高。全层施肥比撒施增产9.18％,每亩增收10.82元;比条施增产4.57～5.28％,每亩增收9.06～9.89元。     

潮汐流动等效离散的分析与计算

对等效离散的机制进行了理论分析，通过水槽试验和对珠江典型河段的天然观测，说明潮流断面平均流速和平均浓度相对于潮平均值的波动是引起等效离散的主要原因，提出了计算等效离散系数的实用方法，并对负离散问题进行了讨论。     

局网服务器性能优化模型

提出了在平衡负载和非平衡负载两种工作环境下描述局同服务器稳态运转程度的数学模型;在给定的边界条件和对局网服务器几个典型软配置参量详细分析的基础上,提出了网络系统基本软开销应由各软配置参量间的比例关系和系统稳态运转程度的量化表示决定的论点;给出了优化模型的部分仿真曲线并对其数值特性进行讨论.     

制浆造纸企业的节能途径

从工艺改进,设备选用及能源综合开发与利用几个方面探讨了制浆造纸企业的节能途径,同时介绍了几项国内外的成功技术经验。     

PDA在咪表系统中的运用研究与实现

文章通过对咪表和PDA的软件硬件环境的介绍，主要论述了PDA在咪表数据采集系统中应用程序的开发过程，对咪表在市场上推广和运用提供了可靠保障．     

用双晶γ谱仪研究正负电子对的近阈产生

用活度仅为2.7μCi的~(60)Co弱γ源代替强源,测量了~(60)Co源γ光子在Al、Zn、Sn、Pb四种物质中电子对产生近阈截面。验证了在近阈条件下,对产生截面满足σ=(Z~2 αZ~4)σ_0关系式,求得对~(60)Co γ光子α=(1.62±0.30)×10~(-4),并用与~(22)Na源对比测量方法求得四种物质对产生的绝对截面值。测量结果与国外用~(60)Co强源的测量值在测量误差范围内是一致的,并达到同等水平的测量精度。