基于Recurdyn的移动机器人倾覆性分析

针对履带式移动机械臂在运动过程中可能存在倾覆性的问题,以自制的履带式移动机械臂为研究对象,从动力学的角度研究机械臂的运动对移动平台攀爬楼梯过程中的影响,提出了一种机械臂主动改变位姿以维持系统稳定性的算法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,通过Solidworks三维软件辨识机械臂各连杆的惯性参数集,得到完整的机械臂动力学方程;其次,对移动平台进行受力分析,采用轮胎倾覆力矩(tire overturning moment, TOM)法衡量移动机械臂的倾覆裕度,判断系统的倾覆可能性;最后,采用Recurdyn仿真软件进行履带式移动机械臂攀爬楼梯仿真实验,仿真实验结果表明：移动平台在攀爬楼梯过程中,其TOM值逐渐增大,系统趋于不稳定状态;当机械臂改变位姿以维持系统平衡时,移动平台的TOM值逐渐减小,系统趋于稳定状态。可见,所提算法可以用来判断移动机械臂系统的倾覆可能性,同时机械臂可以主动改变位姿维持系统的稳定性,为移动机械臂运动稳定性状态的维持提供了有效的手段。     

钢叉叉尖热挤压成形工艺及其设备的研究

本文论述机制钢叉尖原工艺所存在的问题。提出了脉冲式径向热挤压成形新工艺，为实现该工艺研制出脉冲式径向挤压头。阐述加工四股钢叉 叉尖的四轴成形机方案设计与结构设计应考虑的问题。最后，文章从加工质量、生产效率、经济效益与社会效益以及该研制成果的应用归纳几点结论。     

Variation characteristics of soil respiration fluxes in four types of grassland communities under different precipitation intensity

In the global carbon cycle studies, terrestrial ecosys- tem has become one of the greatest uncertain ecosystems in the current carbon cycle studies owing to the complex- ity of its underlying surface and intense disturbance of anthropogenic activities[1], hence depth studies of it serveas a key in seeking for the “missing carbon sinks” of at-mosphere. In the terrestrial ecosystem, soil organic carbonreservoir is an important component of carbon reservoir inthe system, its carbon …     

全球导航卫星系统-动态后处理技术在强夯夯沉量监测中的应用

强夯法因其经济便捷、效果显著等优点,已成为目前应用最广泛的地基处理方法.目前,中国强夯施工信息化水平较低,夯沉量的监测普遍采用人工测量,测量设备信息化程度低且精度差,难以实现对强夯数据的精准控制与信息化管理.针对目前夯沉量测量存在的痛点问题以及信息化监测的工程需求,提出基于全球导航卫星系统-动态后处理(global navigation satellite system-post processed kinematic,GNSS-PPK)的夯沉量监测技术,采用远程无线电(long range radio,LoRa)建立实时数据通信链路,事后进行高精度PPK解算的技术手段,实现对夯沉量的动态监测.遵循低功耗高精度的设计原则进行了夯沉量监测系统的软硬件设计.依照强夯施工的监测需求进行试验验证,实验结果表明:系统能够在强夯高冲击环境下实现厘米级测量,低功耗设计满足在线长期监测,为强夯施工摆脱人工测量实现信息化监测提供了新思路.     

基于Keil C51的单片机仿真器的研究与实现

文章基于Keil C51软件编译系统,论述了51系列单片机仿真器的设计思路和实现方案。该装置是一款物美价廉的单片机软、硬件的学习工具和开发工具,有着重要的使用价值和推广价值。     

纽荷尔脐橙(Citrus sinensis(L.)Osbeck)厌氧保存过程中挥发性风味物质组成变化

采用预浓缩系统与气相色谱质谱联用技术分析检测纽荷尔脐橙在实验室控制厌氧条件下保存90天过程中释放出来的挥发性风味物质组成变化.结果表明,纽荷尔脐橙厌氧保存过程中含氧化合物和萜烯化合物两类挥发性风味物质组成比例变化明显,含硫化合物变化不明显.在尚未保存前,纽荷尔脐橙释放出来的.挥发性风味物质主要是含氧化合物和萜烯化合物两类化合物,其中柠檬烯、乙醇、β-月桂烯、桧烯、α-蒎烯,乙醛和蒈烯是最主要的成分.在保存的前6天,由于柠檬烯、β-月桂烯、桧烯、α-蒎烯和蒈烯5种化合物大量减少导致萜烯类化合物比例随时间急剧下降,同时由于甲醇、乙醇和乙酸乙酯3种化合物大量增加使得含氧化合物比例随时间急剧升高,成为最主要的挥发性风味物质.在保存6天以后到实验结束,萜烯类化合物比例随时间逐渐增高,而含氧化合物比列随时间逐渐降低.特别值得注意的是纽荷尔脐橙保存过程中有24种含氧化合物是新生成的,其中最主要是2-丁醇和乙酸甲酯.     

n 维单形的两个几何不等式

利用优超理论将平面上关于三角形的彼得洛维奇不等式和达林——莫泽不等式推广到ｎ维欧氏空间中的ｎ维单形上，得到（１）１Ｎ≤∑Ｎｉ＝１ａ２ｉ（∑Ｎｉ＝１ａｉ）２≤１ｎ（２）Ｍ≤∑Ｎｉ＝１ａｉ２－ｄ∏Ｎｉ＝１ａｉＳ≤ｎＳ２式中ａｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ；Ｎ＝ｎ（ｎ＋１）２）为ｎ维单形∑Ａ的棱长，ｄ为任一非负实数，Ｓ＝１ｎ∑Ｎｉ＝１ａｉ，Ｍ＝ｎ２ＮＳ２－ｄＳ（ｎＳＮ）Ｎ。     

硅基完全集成DC/DC转换器中多层平面电感设计与建模

为提高完全集成低压低功率DC／DC转换器转换效率与输出电流能力，提出了一种多层混联螺旋电感结构．该结构基于标准0．5μm 2P3M CMOS工艺，将下面较薄的两层金属线圈多点并联，再与最上层金属线圈串联．多点并联结构有效地增加了等效金属层的厚度，串联结构增加了线圈之间的互感值，从而可以在不增加额外工艺成本的条件下显著提高平面电感的品质因数、单位面积电感值和电感线圈的电流承受能力．所提出的模型为完全集成DC／DC转换器的整体电路模拟分析提供了便利基础．基于0．5μm2P3MCMOS硅衬底工艺的模拟计算结果表明，在DC／DC转换器工作频段50～400MHz，取得了预期电感的设计效果，最大品质因数值达4．2，单位面积电感值达到83mH／m^2，可以承受的电流达90mA．电感芯片测试结果与模型模拟结果基本吻合．     

模型修正技术在螺栓连接结构中的应用探讨

螺栓连接直接影响整体结构的可靠性和动态性能,需要精细的处理分析,而传统的有限元建模方法有的不能满足精度需求,有的过程复杂且计算量大.针对这一问题,利用改进的正交模型正交模态(ICMCM)法,基于模态试验结果,对一类螺栓连接结构的有限元模型修正技术进行了研究.模型修正前,采用最优拟合法进行振型扩展得到包含所有节点和变形的完备振型.研究结果表明,与螺栓连接刚性或多点约束建模方式相比,经过本文方法修正的刚性连接模型能满足修正效果评价准则,而且计算结果的精度和可靠度显著提高.同时,研究也表明,对于螺栓连接结构,无需建立复杂精细的有限元模型,只要对刚性模型进行上述修正即可获得满足实际工程需要的计算模型.     

交流铁芯线圈等效电感的确定方法

从本质安全的角度出发,在分析了交流电路中铁芯线圈释放能量的特点之后,提出了在用示波器法测量铁芯线圈磁滞回线的基础上计算其等效电感的方法。通过用已知的空芯电感值与实际计算出的等效电感值的比较,说明了本方法的正确和实用性。