基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

基于双密度双树小波变换的超声图像降噪

针对去除斑点噪声提高超声图像质量的问题,提出双密度双树离散小波变换（DD-DT DWT）结合局部方差估计的双变量收缩阈值函数（BFS）的图像降噪改进算法实现超声图像降噪。首先将原始图像用DD-DT DWT进行多尺度分解,根据噪声模型和小波子父代系数确定的局部边缘方差估计阈值,利用子父代小波系数相关性构成的双变量阈值函数,对图像16个方向的小波系数进行非线性自适应的处理,最后重建降噪后的图像。用仿真和真实数据对此算法进行验证,并与其他小波降噪系统的性能比较,结果分析表明噪声图像经该算法降噪后,图像性能指标均有提高,不仅有效的实现图像降噪,而且较好的保留图像细节。     

薄膜二次锂离子电池正极研究进展

薄膜二次锂离子电池是锂离子电池发展的最新领域，正极材料的薄膜化是薄膜二次锂离子电池的重要部分，本文回顾了近年来发展的一些薄膜正极的制备方法，包括溶胶-凝胶法、化学沉积法、脉冲激光沉积法、磁控溅射法，对各种方法的优缺点进行了比较，并对正极薄膜制备的发展方向进行了展望；     

基于小波变换和奇异值分解相结合的加密图像数字水印算法

以一种加密算法和多级小波变换,奇异值分解为基础,提出一种数字水印算法.将原始图像进行多级小波分解,然后对低频部分进行奇异值变换,将加密的水印信息嵌入其中.实验结果表明:该算法不仅具有较好的不可感性,而且对几何变换,如旋转、剪切、镜像,叠加噪声如椒盐、高斯噪声及高斯滤波等均具有很好的鲁棒性.     

表面活性剂对嗜酸氧化硫硫杆菌浸磷的影响

在用硫杆菌氧化还原态硫产生硫酸来浸出磷矿的过程中,采用加入不同吐温类表面活性剂的方法,促进细菌与矿物的作用,提高浸磷率。通过测量浸矿溶液的pH值及菌浓度以及磷的浸出率来评价表面活性剂对嗜酸氧化硫硫杆菌浸磷效果的影响。研究结果表明:吐温20、吐温60和吐温80都可以使浸矿效果得到改善,其最佳用量分别为10,10和100g/m3;吐温60的效果最佳,当其用量为10g/m3时磷的浸出率比原来提高约15％。     

钢框架节点局部断裂冲击作用实验研究

对钢框架节点在强烈地震或极端荷载情况下因突然断裂引起的冲击作用进行了研究．讨论了断裂冲击值与断裂位置内力释放值的对应关系，通过单质点模型分析了冲击反应的量值范围，考察了冲击反应峰值与冲击作用时间和断裂发生后体系自振周期之比的关系．设计并实施了钢材单轴断裂和模型框架节点断裂两种实验，验证了采用具有高频采样能力的测试设备准确测取断裂过程中结构反应的可行性，揭示了节点瞬间断裂仍然包含渐进性和局部性两项特点．对节点瞬间断裂引起的冲击反应进行了初步的数值评估．     

小波分析在电控发动机故障诊断中的应用

为了探讨小波分析技术在电控发动机故障诊断中的应用，以电控汽油机转速传感器为例，采集了转速传感器的正常和异常信号，利用小波变换对信号波形进行了滤波和除噪，利用一维连续变换工具计算出正常和异常信号小波变换系数，并提取了故障信息特征参数。结果表明：转速信号的小波变换系数能够判断发动机的断缸故障；转速信号的小波分析结果能对比发动机各缸的工作性能。实践证明，利用小波分析对电控发动机进行故障诊断是切实可行的。     

重型载货汽车车架的结构分析及优化设计

对某重型载货汽车车架进行了有限元分析,发现该车架原设计的不足,并针对此问题对车架局部结构进行合理的改进.然后对整个车架结构进行优化设计,取得令人满意的结果.     

3a0．6Sr0．4TiO3／MgO／Mg2SiO4复相陶瓷的制备与介电可调性能

采用标准电子陶瓷工艺，制备了Ba0．6Sr0．4TiO3／MgO／Mg2SiO4复相陶瓷（MgO和Mg2SiO4按相同重量加入），研究了MgO和Mg2SiO4含量对复相陶瓷微观结构、介电性能及介电可调性的影响．结果表明，随着MgO和Mg2SiO4含量的增加，陶瓷的晶粒尺寸略有增大，低频（100kHz）介电常数、介电损耗、介电可调度和介电常数温度系数降低．随着偏置电场的增强，介电常数降低，介电损耗变化不大（均在10^-3量级）．当MaO和Mg2SiO4的百分含量均为30％时，获得了室温介电常数为101．6、介电损耗为0．0017及1．79kV／mm偏置电场下介电可调度为12．19％、介电常数温度系数为0．009℃^-1的介电性能。     

多参数电话线传输监护系统的研制

远程监护和家庭护理技术是远程医疗非常重要的一个研究领域，由于心脏病和高血压病发病时一般具有突发性和危险性的特点，因此一般将心电图和无创血压的远程监护和报警作为家庭监护的首选内容，论文所开发的远程医疗监护系统采用普通电话线作为传输介质，是一种集实时监测、诊断与急救指导、心脏保健为一体的新型院外监护系统，监护中心站通过电话线墅 多达８位院外患者的心电