基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

基于双密度双树小波变换的超声图像降噪

针对去除斑点噪声提高超声图像质量的问题,提出双密度双树离散小波变换（DD-DT DWT）结合局部方差估计的双变量收缩阈值函数（BFS）的图像降噪改进算法实现超声图像降噪。首先将原始图像用DD-DT DWT进行多尺度分解,根据噪声模型和小波子父代系数确定的局部边缘方差估计阈值,利用子父代小波系数相关性构成的双变量阈值函数,对图像16个方向的小波系数进行非线性自适应的处理,最后重建降噪后的图像。用仿真和真实数据对此算法进行验证,并与其他小波降噪系统的性能比较,结果分析表明噪声图像经该算法降噪后,图像性能指标均有提高,不仅有效的实现图像降噪,而且较好的保留图像细节。     

基于DEA的多部门结构的决策单元的环境效率评价

提出一种具有多部门结构的决策单元（decision—making units，DMU）的环境效率评价问题，在分析各个决策单元整体效率与其子部门效率的关系的基础上，提出一种能够同时评价决策单元整体效率和其子部门效率的DEA模型。最后，采用一个算例说明了本文提出的模型的合理性和优越性。由于文章提出的模型能够有效地分析决策单元内部子部门的有效性水平，能够发掘影响决策单元效率的关键因素，因而能够给出更为详细的环境管理信息。为决策者决策提供依据。     

齐齐哈尔地区小学生身心健康状况调查分析

对齐齐哈尔地区四所小学的550名学生身心健康状况进行了问卷调查.对其心理(焦虑、烦躁等)、身体(营养、饮食)及参加课余活动等几方面的现状与存在的问题进行了详细剖析,并就解决小学生现存的问题提出了意见和建议,为教师和家长正确了解和指导学生以及开展相关研究提供依据.     

裂缝发育的特低渗透砂岩储层特征

 裂缝的发育对特低渗透砂岩储层有重要影响。基于室内实验数据,从孔渗关系、微观孔隙结构、应力敏感性及油水两相渗流等角度对裂缝发育储层的特征进行了分析,结果表明:与裂缝不发育的储层相比,相同孔隙度下裂缝发育储层的渗透率更高,孔隙度10%~20%时,裂缝发育储层渗透率约为裂缝不发育储层的3~5 倍;渗透率相同时,裂缝发育储层喉道半径分布范围更宽,大尺寸的喉道比例更高,主流喉道半径更大,渗透率主要由大喉道贡献;裂缝发育储层应力敏感性更强,有效应力增大引起的渗透率损失约为裂缝不发育储层的2~3 倍;裂缝发育储层束缚水饱和度和残余油饱和度均较高,两相共渗区范围窄,随着含水饱和度的增大,油相曲线急剧下降,水相曲线上凸型快速抬升,且幅度很大,无水采油期很短且期内采出程度低,见水后含水率急剧上升,最终采收率很低。     

矩形盾构管片拼装机同步控制系统的设计

针对矩形盾构管片拼装机拼装拱顶块和拱底块时需要同步控制两台机械手的问题,设计了基于CAN(Controller Area Network)总线的同步控制系统并采用同步PID(Proportion Integral Derivative)算法实现对同步误差的控制.对同步控制系统的工作原理以及系统的网络架构做了分析.建立了矩形盾构管片拼装机两台机械手沿径向的立柱同步升降和沿轴向的同步拼装头移动同步控制系统的仿真模型,并对这两个动作的同步PID控制性能进行仿真分析.通过矩形盾构管片同步立柱升降和同步拼装头移动的实验对同步控制性能进行验证,结果表明,同步PID算法可减小同步误差并将立柱升降同步误差控制在±3 mm之间,拼装头移动同步误差控制在不超过±1 mm,显示了同步PID控制在矩形盾构管片拼装过程中的有效性与可实现性.     

计入结构柔性和边界条件的内齿圈面内振动分析

采用弹性力学方法推导内齿圈的运动微分方程,用摄动法求解无约束条件下内齿圈的固有频率和振型函数,并通过消除永年项获得了含约束条件下的内齿圈面内振动频率的解析表达式.以某汽车变速箱中的内齿圈为例,运用所获的解析式计算了该齿圈的面内振动频率,其结果与前人研究中的有限元仿真及模态实测数据吻合较好.表明所提理论模型具有较高的计算精度,能准确揭示内齿圈的振动特性.最后,依托所建理论模型,分析内齿圈结构柔性和内、外约束条件对其面内振动特性的影响.计算结果表明,内齿圈面内振动频率随外约束刚度的增大而增大,且当内齿圈所有外约束的刚度之和不变时,降低单个外约束的刚度也即增大外约束的数目可小幅度地降低齿圈的面内振动频率;相比于外约束,内约束数目和刚度对内齿圈面内振动频率影响较小,随着内约束数目和刚度的增加,同一节径数下的内齿圈面内振动频率呈缓慢增大趋势.啮合相位变化时,面内振动模式的固有频率变化较大.     

反复熔铸对钴铬烤瓷合金抗腐蚀性能影响的研究

为研究反复熔铸对钴铬烤瓷合金抗腐蚀性能的影响,按照ISO10271标准,将钴铬烤瓷合金在真空加氩气保护环境条件下,分别经过1～3次反复熔铸,制成方形试样,采用静态浸泡实验,分别浸泡于pH=2.3的电解液中,37℃密封保存7 d.检测浸泡前后合金重量、表面粗糙度、表面自由能及浸泡液中析出的离子量,并观察表面形貌的变化.结果表明,经过1～3次反复熔铸的钴铬烤瓷合金浸泡前后失重率、粗糙度、表面自由能及析出的离子量差异均无统计学意义,提示反复熔铸对钴铬烤瓷合金抗腐蚀性能没有显著影响.     

用PC机实测RC电路充电过程的Uc(t)曲线

介绍了利用ＰＣ机实测ＲＣ电路充电过程中Ｕｃ（ｔ）曲线的一种方法,给出了测试电路的逻辑结构、程序算法流程及实测曲线。     

利用掌纹进行身份自动鉴别方法的研究

利用掌纹进行身份鉴别是一项开拓性的工作,是对基于指纹和掌型的身份鉴别技术的重要补充。在分析掌纹特点的基础上,提出了利用掌纹进行身份自动鉴别的方法：基于掌纹几何和结构特征的身份验证方法和基于掌纹细节特征的身份识别方法。通过实验,论证了上述方法的可行性和有效性,从而为基于掌纹的身份自动鉴别技术的研究积累了有益的经验。