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71.
针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。 相似文献
72.
龚兰新 《新疆师范大学学报(自然科学版)》2002,21(3):24-25
利用镉离子选择电极测定乌鲁木齐部分地区降雪中镉 ,对乌鲁木齐大气污染状况进行监测。线性范围为10 - 1 -10 - 6 mol· L- 1 ,回收率在 96% -10 4%之间 ,方法简便、快速、准确、实用 相似文献
73.
三峡民间茶俗表现为一种相当复杂的社会文化现象。通过对茶俗现象的考察研究,笔者认为:三峡民间茶俗属于区域性茶文化宝库中的精品,具有地方性、传承性和可欣赏性。 相似文献
74.
设Ω是Denjoy区域,其边界E满足一致厚条件.本文证明了当η为充分小的正数时,Ω_2(η)的每个连通分支是单连区域,由此,得到若g,f_1,f_2,…f_n∈H~∞(Ω),且|g|≤∑|f_i|,则g~3∈J(f_1,f_2,…f_n).对于无穷个数据的理想问题,本文也指出了相应的结果。 相似文献
75.
本文得到如下主要结果: 设f(z)为复平面上的超越亚纯函数,φ(z)是f(z)的小整函数.n为一自然数,则对任意正数ε, ?? 这里S(r,f)具有通常余项的性质. 相似文献
76.
讨论了由测度1Tχ[0,1] 产生的一类ρ- 拟对称函数的Q.C.扩张.证明了它的最大伸缩商不超过( 1T T)ρ.而且对充分大的ρ,系数不可改进.对远离1 的T可以证明最大伸缩商大于2ρ. 相似文献
77.
土的边界面应力应变本构关系徐日庆,杨林德,龚晓南用光滑封闭的蛋形函数作为屈服面和边界面,用强度发挥度建立了两者的内在联系,据以建立边界面本构模型.土的边界面应力应变本构关系@徐日庆,杨林德,龚晓南... 相似文献
78.
79.
科学技术的高速发展,多媒体网络技术和建构主义的完美结合为大学英语听力教学改革提供了新的思路,为建构新的大学英语听力教学模式开辟了新的道路.文章探讨了以建构主义理论为基础的大学英语多媒体听力教学的优势及其教学实践. 相似文献
80.
基于耦合传热理论,建立了废气旁通阀式的涡轮箱模型,并将涡轮箱、隔热罩、轴承体作为一个装配体进行了传热分析,得到了轴承体的温度场和热应力分布.结果表明:温度从涡轮箱至轴承体逐渐降低,呈现明显的温度梯度,涡轮箱的最高温度比初始废气温度低71.5℃左右;由于隔热罩的隔热作用和冷却水、机油的双重冷却作用,轴承体的温度较低;由于轴承体内部和表面区域温差较大,其热应力较高.与实验对比,轴承体温度的仿真值与实验值误差最大为7.2%,说明该仿真方法具有较高的精度,能为增压器的设计和优化提供一定的理论依据. 相似文献