基于遗传算法的双足机器上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题，应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹，并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹，计算动力学模型得到ZMP轨迹，进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法（genetic algorithm,GA）求解，获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明，运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。     

镉离子选择电极测定雪水微量污染镉

利用镉离子选择电极测定乌鲁木齐部分地区降雪中镉 ,对乌鲁木齐大气污染状况进行监测。线性范围为10 - 1 -10 - 6 mol· L- 1 ,回收率在 96% -10 4%之间 ,方法简便、快速、准确、实用     

三峡民间茶俗杂谈

三峡民间茶俗表现为一种相当复杂的社会文化现象。通过对茶俗现象的考察研究，笔者认为：三峡民间茶俗属于区域性茶文化宝库中的精品，具有地方性、传承性和可欣赏性。     

蛋白质规则二级结构中亲疏水氨基酸紧邻关联特性

将氨基酸椐亲 -疏水性按 5度简并进行分类 ,然后映射于蛋白质规则二级结构中 ,对规则二级结构中氨基酸的亲 -疏水性紧邻关联作了统计分析 ,并给出规则二级结构中亲 -疏水氨基酸的位置择优规律性     

理想问题的一个注记

设Ω是Denjoy区域,其边界E满足一致厚条件.本文证明了当η为充分小的正数时,Ω_2(η)的每个连通分支是单连区域,由此,得到若g,f_1,f_2,…f_n∈H~∞(Ω),且|g|≤∑|f_i|,则g~3∈J(f_1,f_2,…f_n).对于无穷个数据的理想问题,本文也指出了相应的结果。     

涉及小函数的Hayman不等式及其它

本文得到如下主要结果: 设f(z)为复平面上的超越亚纯函数,φ(z)是f(z)的小整函数.n为一自然数,则对任意正数ε, ?? 这里S(r,f)具有通常余项的性质.     

Beurling-Ahlfors扩张的几个问题

讨论了由测度1Tχ[0,1] 产生的一类ρ- 拟对称函数的Q.C.扩张.证明了它的最大伸缩商不超过( 1T T)ρ.而且对充分大的ρ,系数不可改进.对远离1 的T可以证明最大伸缩商大于2ρ.     

两种不同类型的砂石路面及其养护方式

黑河市区域内现有专业养护的国、省、县、乡及专用路线近3000公里，绝大多数都是砂石路面。主要有级配砾石，泥结碎石、风化石和天然混合料四种。这四种路面就其使用性质可分为两大类，即级配砾石和泥结碎石路面为一类，可称为硬质路面；风化石和天然混合料路面为一类，可称为软质路面。级配砾石路面上是按密实原则、由大小不同等级的砾石和砂互相填充，用具有一定塑性指数的粘土结合而成的、泥结碎石路面是用具有一定塑性指数的粘土结合具有一定强度规格的碎石而成的，这类路面由于饮料强度高、又是按严格的操作规程加工而成的，因此比较密…     

土的边界面应力应变本构关系

土的边界面应力应变本构关系徐日庆，杨林德，龚晓南用光滑封闭的蛋形函数作为屈服面和边界面，用强度发挥度建立了两者的内在联系，据以建立边界面本构模型．土的边界面应力应变本构关系@徐日庆，杨林德，龚晓南...     

基于微型核信息电子系统卫星姿态控制半实物仿真

提出了分布式卫星系统子星通用核心模块“微型核”的概念,设计了“微型核”关键部件信息电子系统,并结合dSPACE实时仿真机进行了小卫星姿态控制半实物仿真。信息电子系统能够进行参数采集,数据处理,信息提取和各种具体控制模式的实施等任务,是整个卫星的管理中心,简化了卫星结构造型,提高了整星可靠能力。为了验证信息电子系统的设计方案,将系统的原理样机接入卫星姿态控制闭环系统进行半实物仿真。仿真结果表明了该信息电子系统设计的正确性和有效性