基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

考虑薄膜效应区域的混凝土双向板承载力计算

为了合理确定混凝土双向板极限荷载和薄膜效应区域,进行了6块混凝土双向板承载力试验研究,观察试验板裂缝开展和最终破坏模式,获得了试验板荷载-位移曲线.在此基础上,基于塑性铰线理论,考虑受拉薄膜效应影响,提出新的混凝土双向板破坏模式,建立确定受拉薄膜效应区域的椭圆方程,推导板块内力平衡方程,获得各板块承载力增大系数.同时,...     

多目标混流装配计划排序问题

在总结混流装配线排序问题的优化目标基础上,给出了一种混流装配线排序多目标优化模型.采用一种染色体映射的策略,有效地解决了遗传算法中染色体变化后难以保证主生产计划约束的问题.对比计算的结果表明:多目标计划排序不仅能有效保证基于生产负荷平衡的目标和基于物流平顺化的目标的要求,同时还能减少装配中品种切换频繁的问题.     

鹅掌楸树叶和树皮提取物的抑菌活性研究

林源生物活性物质的研究和利用是森林资源利用的重要方面。为研究重要的药源植物鹅掌楸属植物树皮及树叶提取物的抑菌活性,用琼脂稀释法检测鹅掌楸属不同种间和种内树皮及叶片提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌和粪链球菌的抑菌反应。结果表明:鹅掌楸属3个树种的树皮和树叶提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌和粪链球菌有明显的抑菌效果; 树皮提取物对大肠杆菌、绿脓杆菌、金黄色葡萄球菌及粪链球菌的最低抑菌质量浓度(MIC)分别为5.12、0.64、0.64 和0.64 mg/mL; 树叶提取物的MIC分别为40.96、2.56、2.56和2.56 mg/mL。鹅掌楸属树种不同部位的提取物抑菌效果有明显差别,树皮提取物抑菌效果强于树叶提取物,但不同种间提取物的抑菌效果差异不显著。     

基于沥青加铺路面的应力吸收层指标的研究

针对旧水泥混凝土路面沥青加铺路面反射裂缝比较突出的问题,对扬州地区的典型加铺路面(328国道海宁线仪征段133K～146K和158K～163K)进行深入的调查,得出反射裂缝主要取决于接缝处治不合理和层间粘结强度不足。本文通过大量的应力吸收试验,对9种粘层沥青类型、"两油一料"的应力吸收层结构以及不同级配的应力吸收层集料的进行剪切和拉拔试验,确定了最佳的粘层沥青类型和撒布油量以及应力吸收层集料的级配类型。结果表明:壳牌沥青其作为粘结层抗剪切和抗拉拔强度最大;"两油一料"撒布时,最佳沥青撒布油量为:第一层1.0kg/m2,第三层0.5kg/m2;集料选择单一粒径粘结效果最好。     

不同杀菌条件对酒糟泥鳅品质的影响

以泥鳅为原料,采用米酒糟制的加工工艺制备酒糟泥鳅。探讨了不同杀菌条件对酒糟泥鳅色泽、质构、风味、菌落总数及感官评分的影响,并对酒糟泥鳅的营养成分和氨基酸组成进行了评价。结果显示,当杀菌温度115℃、时间15min,此时的酒糟泥鳅色泽鲜亮,酒香宜人,肉质酥软多汁,硬度和弹性均保持较好,感官得分85分。泥鳅经米酒糟制后,游离氨基酸总量显著高于新鲜泥鳅,其中甘氨酸、赖氨酸、精氨酸的含量提高了1倍以上,鲜味氨基酸和必需氨基酸的含量均提高20%以上。实验结果表明,泥鳅经米酒糟制处理后不仅味道更加鲜美,而且营养价值显著提高。     

铝合金表面化学复合镀研究

在铝合金表面进行Ni-P-SiC化学复合度。借助扫描电镀、能谱仪、显微硬度计等仪器对复合镀层的表面状态、组织结构及性能进行综合分析。结果表明,随着镀液中SiC粒子添加量的增加,镀层中SiC的含量也不断增加,复合镀层中SiC粒子均匀分布于Ni-P基体,通过系列的工艺实验,找出了SiC的最佳添加量。同时对铝合金的预处理工艺进行对比研究,简化了铝合金表面化学镀的预处理工艺。     

胆总管探查切口的Ⅰ期缝合

目的 :分析胆囊切除术胆总管探查阴性病例的处理方法。方法 :回顾性分析 5 5 2例良性病胆囊切除术连续病例。结果 :胆总管探查 380例中 15 1例探查阴性 ,其中 31例胆总管 期缝合 ,12 0例置 T管引流。结论 :胆总管探查阴性病例在术中胆道镜仔细检查的条件下 ,胆总管探查切口 期缝合是安全的。     

现场分析海水中氨氮的靛酚蓝法

采用正交实验对显色试剂配比进行优化,并探讨了水质分析理化条件,确定了现场分析氨氮的靛酚蓝法.其结果表明:复合试剂中柠檬酸钠含量为120 mg/ml,EDTA含量为30 mg/ml,硝普钠盐含量为1 mg/ml;苯酚试剂中苯酚含量为50 mg/ml,NaOH含量为21.2 mg/ml;DCI试剂中DCI含量为20 mg/ml,NaOH含量为14.8 mg/ml时可以缩短反应时间在10 min内,具有快速、操作简便等优点,测定结果的精密度和准确度,均能满足海上现场分析的要求.