微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究

采用基于行为的研究方法，设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作，采用增强式学习方法对飞行结果作出评判，利用评判结果在线修改网络权值，从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析，验证了该方法的有效性。     

电流反馈型Boost变换器的稳定性及分岔研究

根据电流反馈型Boost变换器的拓扑结构变化规律,建立了功率变换器在连续运行模式下的精确频闪映射模型与系统的不动点方程,运用非线性方程稳定性理论分析系统的失稳方式,采用数值方法分析了Boost变换器稳定性变化与各个参数的关系,并通过仿真实验观察研究Boost变换器的分岔与混沌行为.     

陕西长青自然保护区鱼类资源及其多样性

陕西长青国家级自然保护区共有鱼类 18种 ,隶属于 5目 7科 .主要经济鱼类有拉氏鱼岁、多鳞铲颌鱼、马口鱼、红尾副鳅和黑鳍鱼泉 .海拔越高 ,鱼类种类越少 ,多样性越低 ;鱼类的多样性还与人类的活动密切相关 .本区分布的细鳞鲑为国家Ⅱ级保护野生动物 ,现已移入酉水河上游 ,进行自然增殖 .     

弹塑性有限元法在土坡稳定分析中的应用

通过抗剪强度折减弹塑性有限元法研究土坡的总体安全系数及相应的变形状态，通过与传统极限平衡法的对比分析，对强度折减有限元法分析土坡稳定问题的优缺点进行了评价。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

加W权Drazin逆的扰动理论及其应用

建立了加W叔Drazin逆的扰动理论，并且定义了加W权Drazin逆的条件数，还考虑了它的应用．     

SLUTSKY定理的推广

Ｓｌｕｔｓｋｙ定理指出：如果随机变量序列｛Ｘ１ｎ｝，｛Ｘ２ｎ｝，…，｛Ｘｍｎ｝分别依概率收敛到ｍ个有限常数ａ１，ａ２，…，ａｍ，那么任意一个有理函数Ｒ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）也依概率收敛到常数Ｒ（ａ１，ａ２，…，ａｍ），只要Ｒ（ａ１，ａ２，…，ａｍ）有限．本文从两个方面推广了这一结果：第一，若上述随机变量序列分别依概率收敛到随机变量Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｍ，ｇ（ｘ１，ｘ２，…，ｘｍ）是ｍ维欧氏空间Ｒｍ上的连续函数，则ｇ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）依概率收敛于ｇ（Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｍｎ）．第二，若上述随机变量序列分别收敛到ｍ个有限常数ａ１，ａ２，…，ａｍ，又Ｂｏｒｅｌ可测函数ｇ（ｘ１，ｘ２，…，ｘｍ）在点（ａ１，ａ２，…，ａｍ）处连续，则ｇ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）依概率收敛到ｇ（ａ１，ａ２，…，ａｍ）．     

温度和脂肪醇对N一脂肪酰基谷氨酸钠表面活性的影响

用滴体积法研究了温度和一些酯肪醇对阴离子表面活性剂Ｎ一脂肪酰基谷氨酸钠（ＦＡＧ－Ｎａ）表面活性的影响，实验表明：温度或脂肪醇均使ＦＡＧ－Ｎａ的表面张力和临界胶束浓度发生变化。     

α—蒎烯与乙酸催化酯化合成乙酸正龙脑酯

考究了催化剂，反应条件对α－蒎烯与乙酸反应合成乙酸正龙脑酯的影响。结果表明碳正离子的形成速率决定于酸的种类浓度及强度，是副反应－α－蒎烯异构化的主要因素。而含硼合作化剂具有稳定碳正离子的作用增加较弱亲核试剂羧基与碳正离子发生酯化反应的机会，从而提高了乙酸正龙脑酯的收率。     

孤子形隆起的形成机制的实验研究

垂直激励下的颗粒物质的隆起和对流是一个有着广泛应用而又十分复杂的现象。尽管人们根据实验观察和分子动力学模拟对其形成机制已经提出了各种推测和解释:有些把它归结于有限容器的垂直壁对水平方向运动的制约作用,有些则依赖于容器底部的振动的空间调制或垂直壁与颗粒物质的摩擦作用。这些机制各自都存在一定的局限性,或者说,有着各自的适用范围。显然,这些形成机制原则上不能用以解释最近发现的孤子形隆起现象。因为它发生在垂直激励的窄长槽中,是一个一维无限边界的问题,与矩形容器两头的垂直壁并无关系。相反,其表面的形状很像人们在水波和点阵实验中发现的孤立子波。本文的目的在于利用实验手段揭示孤子形隆起和对流的动力学形成机制。