模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

钢结构抗火研究

钢结构是工程实际中应用广泛的结构形式，具有强度高、自重轻、可利用空间大等优点，但其耐火性较差，因此钢结构的抗火性能研究是重要的课题之一。文章综述了国内外有关钢结构抗火研究的主要试验结果和理论研究成果，总结了现有的结构抗火设计理论、计算方法及其工程应用。     

水体及沉积物中碱性磷酸酶的研究进展

阐明了碱性磷酸酶在水体和沉积物生态系统中的作用，重点综述我国海湾和淡水湖泊水体及沉积物中碱性磷酸酶的研究状况。     

新型饱和Dawson结构杂多阴离子担载的钇(Ⅲ)配合物的合成与晶体结构

以α-H₆P₂Mo₁₈O₆₂·nH₂O, Y₂O₃和N-甲基吡咯烷酮(NMP)为原料, 在水溶液中制得了新型饱和Dawson结构杂多阴离子[P₂Mo₁₈O₆₂]^6−担载的钇(Ⅲ)配合物[Y(NMP)₅(H₂O)₂][Y(NMP)₄(H₂O)₂(P₂Mo₁₈O₆₂)]·NMP·5.5 H₂O. X射线单晶衍射结果表明, 该配合物是由钇配离子[Y(NMP)₄(H₂O)₂]³⁺与[P₂Mo₁₈O₆₂]^6−阴离子赤道位的端氧配位成键而形成的具有孤立簇结构的新型配合物.     

加W权Drazin逆的扰动理论及其应用

建立了加W叔Drazin逆的扰动理论，并且定义了加W权Drazin逆的条件数，还考虑了它的应用．     

SLUTSKY定理的推广

Ｓｌｕｔｓｋｙ定理指出：如果随机变量序列｛Ｘ１ｎ｝，｛Ｘ２ｎ｝，…，｛Ｘｍｎ｝分别依概率收敛到ｍ个有限常数ａ１，ａ２，…，ａｍ，那么任意一个有理函数Ｒ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）也依概率收敛到常数Ｒ（ａ１，ａ２，…，ａｍ），只要Ｒ（ａ１，ａ２，…，ａｍ）有限．本文从两个方面推广了这一结果：第一，若上述随机变量序列分别依概率收敛到随机变量Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｍ，ｇ（ｘ１，ｘ２，…，ｘｍ）是ｍ维欧氏空间Ｒｍ上的连续函数，则ｇ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）依概率收敛于ｇ（Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｍｎ）．第二，若上述随机变量序列分别收敛到ｍ个有限常数ａ１，ａ２，…，ａｍ，又Ｂｏｒｅｌ可测函数ｇ（ｘ１，ｘ２，…，ｘｍ）在点（ａ１，ａ２，…，ａｍ）处连续，则ｇ（Ｘ１ｎ，Ｘ２ｎ，…，Ｘｍｎ）依概率收敛到ｇ（ａ１，ａ２，…，ａｍ）．     

温度和脂肪醇对N一脂肪酰基谷氨酸钠表面活性的影响

用滴体积法研究了温度和一些酯肪醇对阴离子表面活性剂Ｎ一脂肪酰基谷氨酸钠（ＦＡＧ－Ｎａ）表面活性的影响，实验表明：温度或脂肪醇均使ＦＡＧ－Ｎａ的表面张力和临界胶束浓度发生变化。     

α—蒎烯与乙酸催化酯化合成乙酸正龙脑酯

考究了催化剂，反应条件对α－蒎烯与乙酸反应合成乙酸正龙脑酯的影响。结果表明碳正离子的形成速率决定于酸的种类浓度及强度，是副反应－α－蒎烯异构化的主要因素。而含硼合作化剂具有稳定碳正离子的作用增加较弱亲核试剂羧基与碳正离子发生酯化反应的机会，从而提高了乙酸正龙脑酯的收率。     

孤子形隆起的形成机制的实验研究

垂直激励下的颗粒物质的隆起和对流是一个有着广泛应用而又十分复杂的现象。尽管人们根据实验观察和分子动力学模拟对其形成机制已经提出了各种推测和解释:有些把它归结于有限容器的垂直壁对水平方向运动的制约作用,有些则依赖于容器底部的振动的空间调制或垂直壁与颗粒物质的摩擦作用。这些机制各自都存在一定的局限性,或者说,有着各自的适用范围。显然,这些形成机制原则上不能用以解释最近发现的孤子形隆起现象。因为它发生在垂直激励的窄长槽中,是一个一维无限边界的问题,与矩形容器两头的垂直壁并无关系。相反,其表面的形状很像人们在水波和点阵实验中发现的孤立子波。本文的目的在于利用实验手段揭示孤子形隆起和对流的动力学形成机制。     

CuAlNiMnTi形状记忆合金马氏体时效研究

利用Ｘ射线分析、原位电阻测量等方法研究了ＣｕＡｌＮｉＭｎＴｉ在马氏体不同温度的时效效应。实验结果表明，淬火态ＣｕＡｌＮｉＭｎＴｉ合金在马氏体态时效过程中发生马氏体稳定化现象；在这一过程中ＯＤ３长程度有序无明显变化，但发生了原子短程无序。马氏体稳定化主要是由原子短程无序引起。