基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

对贵州西部盘县特区烤烟土壤营养和微量元素评价

对盘县烟区１７２个有代表性土壤采样化验分析结果表明：烤烟土壤有同与总氮含量偏高,速效磷速效钾适中,钙含量过高、中部与北部地区钙镁比例失调,全县土壤缺硼、轻度缺氯。建议在施肥上适当降低氮量,增施硼并酌补氯。     

川丁特罗对大鼠细胞色素P450酶的影响

研究新型抗哮喘药川丁特罗（trantinterol）对大鼠细胞色素P450酶的影响. 大鼠连续7 d灌胃给予川丁特罗后, 测定肝微粒体中CYP450的质量摩
尔浓度和主要3种亚型CYP1A2,CYP2D6和CYP3A4活性的变化. 实验结果表明, 与对照组相比,  川丁特罗给药组的大鼠肝微粒体中CYP450的总质量摩尔浓度未受影响(P>0.05), 对主要亚型CYP1A2,CYP2D6和CYP3A4的活性也无影响(P>0.05), 表明该药物对肝微粒体中的主要代谢酶无抑制或诱导作用.     

结合Google Map影像的坐标转换实现

结合地形图、Google Map获取相同区域坐标点的方法计算布尔莎模型七参数,并在ERDAS平台上构建Spheroid ．tab文件,实现影像从Xi＇an＿80向WGS＿84坐标转换。此方法可应用到不同数据源的栅格数据坐标转换,转换后的精度误差范围可控制在7m之内,并可使大尺度、大范围的不同基准面椭球体下的影像坐标转换得到实现。     

对高校图书馆参与校园文化建设的探讨

阐述了校园文化与高校图书馆的关系,指出了图书馆参与校园文化建设的途径,提出了图书馆参与校园文化建设的建议。     

如何构筑和谐的图书馆服务意识

从高校图书馆员要知行合一读好书、热爱本职工作、营造和谐图书馆3个方面,探讨了图书馆员如何构筑和谐的图书馆服务意识。     

城市雾霾灾害链演化模型及其风险分析

 采用灾害系统理论及复杂网络理论，开展了城市雾霾灾害链演化模型构建及其风险分析。基于雾霾的成因及危害，从致灾因子、孕灾环境和承灾体特征出发，分析了城市雾霾灾害链的成灾机制及其灾害链的类型与特征。通过构建城市雾霾灾害链演化网络模型，基于网络节点的出入度及其子网节点数、最短路径和平均路径与包含节点的支链数进行了定性风险分析，进一步确定关键环节，提出了断链减灾的控制建议。风险分析的结果表明：在城市雾霾灾害链演化系统中，雾霾事件与其他危机事件之间联系十分紧密，通过几次过渡，其危害影响就能蔓延到整个网络，其中大气能见度下降、空气质量下降或空气污染、交通堵塞或瘫痪、交通事故、城市大气酸雨、危害城市绿化、经济损失和危害人身体健康是关键环节。     

具有分子内单氢键的气相丝氨酸分子的旋光异构机理

采用基于密度泛函理论的B3LYP-D3方法和从头算的MP2方法,在MP2/6-311++G(2df,2pd)∥B3LYP-D3/6-31+G(d,p)双水平下对气相丝氨酸分子的旋光异构进行研究.对反应通道的研究表明:气相丝氨酸分子的旋光异构反应有a、b、c、d、e和f 6个通道,a和b通道是羧羟基旋转接着羧基内质子转移后(b通道还要经过R-基上的羟基旋转异构)α-氢以氨基氮为桥梁转移,c和e通道是羧羟基旋转后α-氢分别以氨基氮和羰基氧为桥梁转移,d通道是α-氢直接以氨基氮为桥梁转移,f通道是α-氢以羰基氧和氨基氮联合为桥梁转移.对势能面的计算显示:a和b通道具有优势,这2个通道的决速步能垒分别是247.37和249.29kJ/mol.结果表明孤立的丝氨酸分子很难旋光异构.     

隔震滑移装置摩擦系数测定

从摩擦学原理出发，对所研制的抗震滑移装置进行了重载情况下的实验，测定了滑移摩擦系数．用统计规律确定了摩擦系数的范围，为此装置用于楼房减震提供了实验数据．     

师专教育实践基地建设中几个问题的探讨

教育实践是师范院校教育教学工作的重要组成部分和不可或缺的环节，是师范教育贯彻理论与实际相结合原则的具体体现。建立稳定的教育实践基地并使之日臻规范化、制度化、科学化是师专教育教学改革的重要任务之一。郴州师专根据国家教委和湖南省教委的有关文件精神，于1989年筹备、1990年开始创建教育实践基地，现已在郴州地区分两批建成了20所教育实践基地。