有色环境噪音下空间种群的一致性与灭绝

用耦合映像格子的方法建立了一个具有空间结构的种群模型．研究发现环境噪音的营养级相关也是一个引起空间种群一致性的重要原因．考虑了噪音的时间结构（也就是颜色）对一致性的影响,分别在稳定、周期和混沌的种群动态系统下考虑了空间种群一致性．计算机模拟结果确认了颜色确实也是原因之一．在每个参数区域上大量模拟发现：稳定和周期的动态系统可以出现一致性,但是混沌种群动态系统很难出现一致性．这丰富了对空间种群一致性原因的认识．     

飞行模拟器运动平台的计算力矩控制

为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度S tew art运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法。在运动学分析的基础上,应用N ew-ton-Eu ler法建立S tew art平台的动力学模型。引入非线性反馈补偿,使得控制系统由一个内部非线性前馈环和一个外部反馈环组成。外部反馈环设计为比例微分(PD)控制方式,采用计算力矩控制方法对运动平台进行控制。仿真表明计算力矩控制可以使飞行模拟器运动平台的跟踪误差在较短的时间内收敛,并且误差趋近零。这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。     

Estimates of Identification Result Disturbances in Parallel Mechanism Calibration

Introduction Over the last decade, parallel mechanism manipulators have been widely applied in many fields. Precision is one of the most important problems in these applica- tions. Kinematic calibration gives an effective method to correct the kinematic p…     

浅谈高校电工电子实训教学

高职院校实训教学中,电工电子实训是一门培养学生对电工电子课程基本认识、巩固理论知识、理论知识和生产实践相结合的重要课程。高职院校的教学更加偏重于实用性和技术性。因此电工电子类实训课程在高职院校教育中占有相当重要的地位。     

浅谈混凝土裂缝

近年来建筑结构形式迅速发展,尤其是框架结构和框剪结构正被广大生产商和消费者所接受。但是,在混凝土施工中,裂缝现象却普遍存在。本文是对施工中的混凝土裂缝的类型和预防措施做一探讨。     

平面三自由度并联机床的分步运动学标定

针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法．该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线性组合的误差建模、辨识和误差补偿．首先由最少参数线性组合的4个定理进行辨识性分析,确定出影响机床终端绝对和相对精度的最少参数线性组合;然后给出工程实际中常用的基本绝对测量方式和基本相对测量方式,逐一进行最少参数线性组合的辨识性分析,抗干扰指标的抗扰动性能计算,兼顾测量成本的条件下,设计出最少参数线性组合的分步测量方案、分步辨识和分步误差补偿方案,完成运动学标定．最终的实验结果证明这种方法具有如下优点：（1）消除了其他无关参数的影响;（2）反映了误差传递中的参数线性组合映射关系,提高了参数辨识的准确性;（3）方法简洁高效,最终的机床精度已经接近测量扰动精度．因此,该方法不仅可用于这台平面3自由度并联机床,也可适用于其它运动学非线性弱的并联机器．     

甘草提取物—碘仿制剂空管药物疗法治疗尖周炎及疗效分析

本文应用甘草提取物－碘仿制剂临床上治疗了尖周炎患者９６例１２３颗牙．临床治疗结果表明，痊愈率为９５．９３％，总有效率１００％．单独甘草提取物制剂用于急性尖周炎引流治疗不但能减少引流次效，而且能明显缩短疼痛持续时间．本文还对疗效作了进一步分析．     

大射电望远镜馈源精调试验平台的标定

为提高大射电望远镜馈源精调试验平台的定位精度,提出基于激光跟踪仪测量的标定方法.激光跟踪仪可间接测量出平台的空间6自由度位姿.为保证参数辨识性能,在腿长输入空间内选择测量位形.进行了仿真研究和实际试验,并检验了误差补偿后的实际精度效果.采用较少的测量数据时,精度仍有明显的改善效果.通过标定,试验平台定位精度大约提高到0.2mm,满足了大射电望远镜馈源精调的定位要求.试验结果证明基于激光跟踪仪测量标定大射电望远镜馈源精调平台是可行的.     

一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析

研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.