Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

高含水硫酸铝的微波脱水研究

研究了水合硫酸铝微波脱水的动力学，测定了水合硫酸铝在微波场中的升温性能，根据微波加热过程的特点，指出了水合硫酸铝微波脱水的非等温动力学模型，并与常规脱水进行了比较。     

基于小波包联合AR功率谱理论的滚动轴承故障诊断

提出了小波包联合自回归功率谱理论的故障诊断方法．对采集的轴承振动信号采用高、低正交共轭镜面滤波器组，将信号划分到不同频道上．滤波器每作用一次，数据点减半，采样的时间增至两倍．选取轴承缺陷所在频段的数据插零，将其他频带补零重构提高缺陷信号的时频分辨率；然后通过AR功率谱分析轴承运行状态，诊断出轴承对应的故障．对207滚动轴承的早期缺陷作了实际诊断，诊断结果与实际较为符合．证明该方法是一种有效的弱信号缺陷提取与诊断方法．     

一种基于粗糙集的文本分类规则抽取方法

随着文本数据库的日益增大，寻找新的文本数据处理方法变得十分紧迫。本文将粗糙集理论应用于文本自动分类的规则提取，提出了基于粗糙集理论的文本分类方法。把文本特征项的权值进行离散化处理后，作为规则的条件属性，文本所属的类别用作决策属性，构造决策表，然后通过决策表的知识约简算法提取出文本的分类规则。实验结果表明，该方法提取规则的分类正确率较高，分类速度较快。     

基于小波包联合AR功率谱理论的滚动轴承故障诊断

提出了小波包联合自回归功率谱理论的故障诊断方法.对采集的轴承振动信号采用高、低正交共轭镜面滤波器组,将信号划分到不同频道上.滤波器每作用一次,数据点减半,采样的时间增至两倍.选取轴承缺陷所在频段的数据插零,将其他频带补零重构提高缺陷信号的时频分辨率;然后通过AR功率谱分析轴承运行状态,诊断出轴承对应的故障.对207滚动轴承的早期缺陷作了实际诊断,诊断结果与实际较为符合.证明该方法是一种有效的弱信号缺陷提取与诊断方法.     

草原植物群落物种多样性与结构稳定性之间的相关性分析

以位于内蒙古高原中东部的锡林郭勒草原的代表性植物群落做为研究对象，在不同的空间尺度上，以生物量涨落、频度涨落及微涨落种群比例做为群落结构稳定性的度量指标，与表示草原植物群落物种多样性的丰富度指数、Ｓｈａｎｎｏｎ－ｗｉｅｎｅｒ指数、均匀度指数进行了直线回归分析，主要结果如下：１）以频度涨落反映的群落结构稳定性与丰富度指数，Ｓｈａｎｎｏｎ－ｗｉｅｎｅｒ指数不相关；２）生物量涨落在区域尺度上（荒漠草原－典型草原－草甸草原）与丰富度指数、均匀度指数以及Ｓｈａｎ－ｎｏｎ－Ｗｉｅｎｅｒ指数呈正相关，即群落多样性越高，其结构稳定性越高；３）尺度对多样性与稳定性关系起着十分重要的作用．在群落尺度上（群系内三个群落类型之间相比较），微涨落种群比例、生物量涨落与几个多样性指数都不相关，说明物种多样性对于全局稳定性起着更明显的影响．     

谈"在+Np"位于动词前后的两种句式

文章讨论了“在 Np(处所宾语)”位于动词前、后的两种句式的构成及语法意义,并试图通过变换来找出这两种句式之间的内在联系及区别,尝试以认知心理上的“完形”感知的基本原则来作出成因解释。     

经砷诱导人肝细胞L02获得砷耐受性的研究

砷是自然界普遍存在的毒性较强的类金属元素。几乎所有生物在进化中都产生了对砷毒性的耐受性。生物体对砷的耐受机制受到广泛关注。本实验采用低剂量(4μmol／L)NaAsO2诱导人体正常肝细胞株LO2,利用噻唑兰检测法(MTT)计算细胞生存率及半数致死量反映细胞对砷耐受性的改变，结果发现低剂量砷诱导6周后，在48h急性砷中毒试验中，实验组LC50为23．0μmol／L，对照组为11．9μmo1／L，实验组明显高于对照组，说明细胞对急性砷中毒耐受性明显提高。     

射频溅射两步法制备立方氮化硼（c—BN）薄膜

用常规射频(RF)溅射系统，采用两步法在Si(111)衬底上制备出较高粘附性的立方氮化硼(c—BN)薄膜。沉积过程分为成核(第一步)和生长(第二步)两步，当由第一步变为第二步时，工作气体由Ar气变为Ar和N2的混合气体，衬底温度和偏压也降为较低的值。对不同生长阶段的薄膜进行了SEM、FTIR分析，对最后沉积的薄膜进行了XPS分析。结果表明：采用两步法在Si(111)衬底上沉积的c—BN薄膜内应力较之常规方法减小约11．3GPa，薄膜的B、N原子之比为1．01，c—BN的体积分数为88％，薄膜置于自然环境中6个月尚未有剥离现象。文中还讨论了c—BN薄膜的综合生长机制。     

基于混沌理论的企业动态能力、投资和收益的非线性关系北大核心CSCDCSSCI

动态能力的提升是促进企业稳步发展,给企业带来独特竞争优势的重要手段。分析了动态能力、投资和收益之间的相互关系,构建了动态能力和投资对收益影响的非线性行为方程。借助李雅普诺夫指数分析了系统的动力学行为,得到了动态能力约束下的投资收益吸引子和系统在不同情形下的动态演化图。结合联想集团有限公司的财务数据和调查数据,借助非线性最小二乘回归法,得到联想公司实际系统的参数,分析了联想集团有限公司动态能力、投资和收益之间的一系列演化行为。研究结果表明:快速提升动态能力短期内企业收益不会显著增加,但是后期会对企业收益增长带来巨大贡献;投资发展速度过快会造成企业收益波动幅度较大;投资增加并不必然导致收益增加,投资水平要综合考虑现阶段的动态能力水平。