工业机器人运动学参数误差两步识别法

提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法,利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差,两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解,该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿。     

中国东南部新生代岩石圈地幔研究

利用中国东南部新生代玄武岩中约２００个深源捕虏体,试图认识该区岩石圈地幔的成分特征,了解其经历的地幔作用过程,通过电子探针（ＥＭＰ）和激光探针（ＬＡＭ－ＩＣＰＭＳ）微束技术,对具代表性的深源捕虏体中的矿物进行了主量元素和微量元素地球化学分析,结合全岩主量元素地球化学特征,提出中国东南部元古代地壳之下主要为新的饱满型地幔,而这种新生代岩石圈地幔的形成与该区晚中生代以来软流圈上涌、岩石圈减薄和伸展作用密切相关。     

2017年至2019年海北州植被覆盖度时空动态变化分析研究

本文旨在对2017年至2019年海北州的植被覆盖度变化进行分析,获得其相关的时空变化规律。基于2017年至2019年生长季多时相的GF-1 WFV遥感影像,提取植被覆盖度。为了分析不同覆盖度等级的植被的时空变化,本文将植被覆盖度分为全植被、高植被、中植被、低植被和无植被五个不同等级,并在每个等级内结合DEM数据进一步划分为高山、中山、低山进行分析。研究结果表明：(1)对于植被空间分布特点而言,相对于全植被、高植被、中植被和低植被,无植被的面积占比比较少;(2)在空间分布上,针对不同的海拔高度而言,中山区的植被覆盖度较高,低山区次之,高山区的植被覆盖度最少;(3)从年际变化的角度来看,试验区在2017至2018年和2018至2019年期间,均会出现全植被和高植被相互转化的趋势;(4)从同一年度的生长季的分析发现,试验区内的植被覆盖度在6月至8月呈现上升趋势,在8月至9月呈现下降趋势,相对于其他等级,全植被的变化更加符合该趋势。通过本研究,可为掌握海北州植被覆盖度的时空动态变化规律提供支持。     

切缝药包聚能效应的动光弹试验

为了了解切缝药包聚能效应的机理,用动态光弹性法对切缝药包的聚能效应进行了试验,获得了切缝药包爆炸过程中的序列等差条纹图.通过对条纹图的分析,得到了动态应力集中系数,并回归得到了炮孔切缝处剪应力变化的曲线和公式,基本达到了试验的目的.     

新型反渗透阻垢剂的合成及阻垢性能研究

以水做溶剂,采用过氧化物类引发剂合成了丙烯酸（AA）和丙烯酰胺（AM）共聚物（AA/AM）。探讨了共聚物作为反渗透水处理药剂,对CaSO₄的阻垢率与引发剂用量,合成温度,单体配比,共聚物黏度以及投加量之间的关系。实验结果表明,合成共聚物时的引发剂用量,合成温度,单体配比均对共聚物的阻垢率有较大影响,三者均存在最佳值。合成的共聚物在反渗透水处理系统中对CaSO₄垢有优异的阻垢性能,在高钙离子浓度下,药剂用量仅为8mg/L时,对CaSO₄的阻垢率达91%。此共聚物有优异的阻垢性能,能够广泛应用于反渗透水处理系统。     

论大学生思想政治教育的创新

社会发展以及大学生的个人发展均需要教育工作者进行深入探索和研究,以创新大学生思想政治教育,使之体现时代性,突出针对性,提高实效性.文章简要分析了当今大学生思想政治教育的现状,提出了创新大学生思想政治教育的有效策略,即政策创新、教育理念创新、内容创新以及途径和方法的创新.     

锌离子的液膜渗透反应-扩散模型

建立了液膜萃取锌离子的数学模型。该模型考虑了液膜内水相及外水相的传质,油-水界面上萃取和反萃的络合反应速率以及液膜的破碎率。实验表明,在传质前期,本模型和渐进前沿模型都能较好地描述实际过程;在传质后期,本模型比渐进前沿模型更符合实验结果。     

基于Adina软件的大型边坡变形与稳定性分析

边坡失稳是一种严重的地质灾害,在详细的地质调查、分析基础上,对枇杷园边坡的破坏模式进行分析,利用Adina软件对边坡进行有限元计算,分析边坡的应力分布,根据强度折减法理论,对边坡稳定性安全系数进行计算,研究成果表明,边坡可能沿软弱夹层滑动,对边坡采取以抗滑桩加固措施进行了有限元计算,验证加固方法的有效性。     

几个广义Apostol-Bernoulli、Apostol-Euler多项式之间的关系式

利用发生函数理论结合某些运算技巧,推出了几个广义Apostol-Bernoulli多项式、广义Apostol-Euler多项式之间的关系式.多个参数出现在等式中,非常工整.在关系式中选取适当的参数,就可以得到已有的著名的关于广义Bernoulli多项式、广义Euler多项式之间的关系式,从而深化和推广了对Bernoulli数、Euler数、Bernoulli多项式、Euler多项式的相关研究结果.     

霉变饲料与水飞蓟素对雏鸭血清某些激素水平的影响

目的为了探索霉变饲料可能导致的内分泌紊乱及其可能的机制。方法仙湖3号雏鸭80只,随机分为5组,1~4组饲喂霉变饲料,同时第2~4组分别口服10 mg/kg.bw/day,30 mg/kg.bw/day,50 mg/kg.bw/day的水飞蓟素,第5组仅饲喂正常饲料。动物每隔4 d空腹称重一次,于试验的第22 d再称末重,宰杀动物,采集血清,放免法测定血清甲状腺激素及IGF-含量。结果饲喂霉变饲料仅导致雏鸭增重的轻度降低,口服水飞蓟素对动物增重没有明显影响。饲喂霉变饲料可显著降低血清T3和IGF-水平,升高T4水平。水飞蓟素可明显改善由霉变饲料导致的T3水平的降低,但对于T4和IGF-水平没有明显影响。结论霉变饲料通过损伤肝脏明显地改变了血清甲状腺激素和IGF-的水平,霉变饲料对雏鸭日增重的影响不明显。水飞蓟素对T3水平的降低有明显的缓解作用,表明在一定程度上可缓解肝脏损伤。