基于双层自适应遗传算法的机器人参数辨识

激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础。为了提高机器人动力学参数的辨识精度,以SCARA机器人为研究对象,设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案。运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型,并对机器人的动力学模型进行线性分离,得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵。分析机器人的参数辨识方程,确定了观测矩阵条件数最小的优化目标。针对传统遗传算法进行改进,提出了双层自适应机制,提升了算法的全局搜索能力和搜索效率。最后利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真实验,使用递推最小二乘法计算机器人的最小惯性参数集。实验结果表明,使用改进的双层自适应遗传算法得到的激励轨迹可以保证机器人动力学参数的辨识精度。     

辐流式二沉池固液两相流数值模拟

二沉池两相模拟传统上采用标准k-ε（紊流动能-紊流动能耗散率）模型，导致结果失真．利用改进的RNG（重整化群）k-ε两方程紊流模型和简化的多相流Mixture（混合）模型，对辐流式二沉池内速度场和污泥质量浓度场进行了数值模拟．研究结果表明：沉淀池表面和底部存在着两个回流区，约占整个池体积的20％．池内存在着明显的泥水界面和压缩界面，泥水界面距离水面约1.2m，污泥层中相当大的部分是等质量浓度的成层沉淀区，污泥层底部是质量浓度较高的压缩区，高度小于0.1m．模型同实际结果符合较好．     

数据仓库集合刷新联机维护算法

随着数据仓库应用的不断扩展和深入,它的联机维护技术也显得越来越重要。提出一种版本控制集合刷新算法VSRA(Version-controlSetRefreshingAlgorithm),它采用增量维护和批处理思想,首先根据原始数据的变化集合,计算出实体化视图的刷新集合,然后据此集合刷新实体化视图,同时利用版本控制保持数据仓库与当前数据库状态的一致性,达到对数据仓库联机维护的目的。VSRA算法采用集合方式一次处理一批数据,不但减少了数据仓库与数据库之间的通信开销,而且提高了数据仓库的刷新效率.严格的版本控制使用户可以随时使用数据仓库进行联机分析处理(OLAP),并得到正确一致的结果.在文后,通过一个典型示例说明了算法的具体应用.     

基于matlab/simulink的太阳电池模型

根据硅太阳电池工程用数学模型,在matlab/simulink仿真环境下建立了硅太阳电池模型.该模型充分考虑了环境温度的变化对太阳电池工作温度的影响,运用实际测试数据拟合出太阳电池温度与环境温度变化的关系式,并且给出确切参数.把仿真结果与实际太阳电池组件测量结果进行对比分析,结果表明仿真模块能够较好的模拟太阳电池组件的输出特性,完全能满足工程实际需要.     

基于最少控制点的非均匀有理B样条曲线拟合

针对叶片型线的优化设计,提出采用自适应方法提取合适的节点来插值非均匀有理B样条(NURBS)曲线的算法,实现了满足一定精度要求的数据点云拟合以及控制点的计算.该方法首先通过点云外形特征提取主特征点,把主特征点作为节点插值NURBS曲线,通过德布尔递推公式求解控制点,然后根据误差及曲率信息自适应地增加节点反复迭代,直到达到要求的拟合误差精度,从而简洁有效地实现了大量数据点云的拟合.相比传统方法,该方法能够更快地达到要求的逼近精度,同时将误差与曲率信息结合起来调整节点,不仅适合于有局部大曲率及有噪声点的数据点云的曲率计算,而且可用于估计插值节点的数量和工业逆向设计中空间曲面控制点的提取,为优化设计奠定了良好的基础.     

语言障碍诊治仪ZM2.1对失语症患者语言功能评定的效度和灵敏度

目的：评价语言障碍诊治仪ZM2．1（简称ZM2．1）在失语症评估中的应用价值。方法：选择失语症患者（病例组）和正常对照组各30例,分别用ZM2．1及汉语失语检查法（ABC法）检测其语言功能。比较两组问ZM2．1各功能亚项检测结果以评定ZM2．1的灵敏度。结果：病例组ZM2．1各功能亚项的标准分均显著低于对照组（P〈0．0001）,病例组ZM2．1和ABC法的相关功能亚项具有较高的相关性（r=0．720～0．908）,检测时间明显短于ABC法（P〈0．01）。结论：ZM2．1检测失语症的语言交流功能损害具有较好的灵敏度及效度,临床简单易行,可作为失语症的筛选检查。     

基于栅格数据与矢量数据互操作的大连市旅顺口区退耕还林实现

地形图数据的AutoCAD数据格式存储难以实现查询、检索,更不能够实现坡度计算、分析,大连旅顺口区国土修编中需要把高程在60m以上以及坡度大于25°的耕地退耕还林.通过MapInfo、VerticalMapper、MapBasic结合,实现栅格数据与矢量数据的互操作,提取需要退耕还林的耕地.     

拟南芥MtN3/saliva基因家族分析

MtN3/saliva基因家族是含有2个MtN3/saliva跨膜结构域的膜整合蛋白,其成员广泛存在于真核生物中.目前对该家族功能研究较少,对其跨膜结构域的分子功能还不清楚.在拟南芥中该家族有18个成员,除了最近克隆的RPGl以外其他MtN3/saliva基因的功能均不清楚.对拟南芥MtN3/saliva基因家族进行了较为全面的分析,包括基因结构、染色体分布、蛋白结构域、系统进化关系、基因表达谱等.对其中预测在花药中高表达的4个基因进行了实时定量PCR分析,证实有3个基因在花中高效表达.这些结果促进了对MtN3/saliva基因家族的深入了解.     

图形LOTOS和Peteri网模型在PC机上的实现

在ＰＣ机上建立了一个由ＤＯＳ系统支持的图形ＬＯＴＯＳ（ＧＬＯＴＯＳ）软件工具，用这个工具，用户可以设计，显示一个ＧＬＯＴＯＳ说明，也可以把它转换成Ｐｅｔｒｉ网，该系统分为三个模块：ＤＲＡＷ，ＲＥＣＯＶＥＲ和ＴＲＡＮＳＦＥＲ，根据ＧＬＯＴＯＳ模型，模块ＤＲＡＷ给出了一个交互式的菜单，这个系统，用户可以在图形窗口的任何位置画出ＧＬＯＴＯＳ的任一成分；模块ＲＥＣＯＶＥＲ可以自动恢复以前画好的ＧＬＯＴＯＳ     

新媒体时代医学期刊的发展模式

探讨传统医学期刊的发展前景，顺应新媒体时代医学期刊的多元化发展模式。概括了互联网环境下网络化医学期刊的发展；以对比的形式分析归纳了互联网、网络化医学期刊与传统印刷版医学期刊的优点及不足。论述了新媒体之间的联系，传统医学期刊不会被取代，而是将与网络化医学期刊合作，以互联网为平台来扩大自身的影响力。新媒体时代，新兴媒体与传统媒体有了交集，科研人员参与其中才会发现掌握最新科研信息越发便捷。