基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。     

山西垣曲生态旅游发展模式研究

在对山西省垣曲县旅游资源进行实地调查的基础上,对其发展生态旅游进行了SWOT分析,论证了其发展生态旅游的必然性,并在分析、研究垣曲生态旅游发展现状的基础上发现问题、分析问题,最终提出了适合其发展的模式：自然生态景观观赏与健康体验模式、农业观赏与农家乐体验模式、科研教育与会议度假旅游模式．并探讨了这3种旅游模式在贫困山区的互动、促进关系,在充分开发自然旅游资源和人文旅游资源的基础上,最大程度地节约资源和能源,创造最大的经济效益、社会效益和生态效益．     

级配碎石变形特性的试验

针对级配组成、水的质量分数及密实度等3个因素对级配碎石的影响,采用精密非粘结材料分析仪(precision unbound materials analyzer, PUMA)试验和重复荷载加州承载比(California bearing ratio, CBR)试验方法,研究了级配碎石的抗变形能力.借助累积塑性变形和弹性形变指标,对比分析2种试验异同点.试验结果表明:在荷载作用前期,级配碎石材料抗变形能力受荷载作用的影响显著,随着荷载作用次数不断增大,其影响逐渐减小;PUMA试验与重复荷载CBR试验累积塑性变形结果基本一致,而弹性应变指标存在差异;PUMA试验中弹性应变受级配碎石材料上述3个因素共同影响,重复荷载CBR试验中弹性应变受级配碎石密实度的影响;对级配碎石变形特性精度要求较低时,可选择重复荷载CBR试验研究级配碎石材料变形特性;由于PUMA设备和加载均接近实际工况,因此对级配碎石变形特性精度要求较高时,推荐选用PUMA试验测试方法.     

Lω-空间中的ω*Ti分离性

在Lω-空间中引进一组新的分离公理。即ω^＊Ti分离公理（i=0,1,2）,给出了它们的特征性质,证明了ω^＊Ti分离性具有可遗传性、可乘性和ω-同胚不变性,以及在R．Lowen意义下“好的推广”等重要性质,并且它们之间有很好的协调一致性．     

阻尼系数对Gd2.34Tb0.66Fe5O12饱和磁场和磁畴结构的影响

采用相场方法计算模拟单晶钆铽柘榴石Gd2.34Tb0.66Fe5O12的磁畴结构.利用并行计算、快速傅里叶变换以及高斯迭代法求解Landau-Lifshitz-Gilbert方程以描述磁化过程.通过二维计算模拟发现,阻尼系数影响磁畴结构的形式.     

基于有使用期限的房地产实物期权价值

房地产物业是有法定使用期限的.在市场不确定的条件下,假设价格指数服从几何布朗运动,采用欧式期权定价方法,考虑使用功能折旧和土地使用权摊销,研究具有期间收益和期末资产处置选择权的房地产实物期权价值.房地产实物期权定价与传统的NPV法比较,修正了物业使用期限对市场价格指数的影响,增加了期末资产处置选择权的不确定性看涨期权价值,较全面地反映了保值和增值的房地产投资特征.实证表明,投资持有期的长短和时间进程对实物期权价值有重要影响.     

海岱雄藩 钟灵毓秀——评《明代衡藩及人文传承》

<正>明代王藩文化与齐鲁文化融合孕育的衡藩文化,是一道瑰丽的人文景观。朱猷武等所著的《明代衡藩及人文传承》(齐鲁书社2021年8月)一书,着重从学术价值和文化意义两个层面,描述并解释了明衡藩的文化内涵及精神传承,并对明衡藩文化与地方文化互动交融的轨迹作了追寻与探究。一明代是中国封建社会末期的一个重要朝代。大明王朝的缔造者朱元璋为保江山永固,分封建藩,奠定了明代宗藩¹制度的基础。有明一代,皇子受封为亲王的共有62人,其中50个建立了王府,     

基于嵌入式系统的多任务人脸属性估计算法

针对传统人脸属性估计算法算力大、推理速度慢、精度低,难以完成算法在移动或嵌入式设备上集成应用等问题,提出一种基于嵌入式系统的多任务人脸属性估计算法。首先,采用MobileFaceNet网络中的瓶颈结构融合跨阶段融合网络(cross stage partial network, CSPNet)和空间金字塔网络(spatial pyramid pooling network, SPPNet)设计CSPSPP＿bk结构作为人脸属性估计算法共享网络特征提取模块;然后,在局部属性中增加通道注意力机制,在较困难的全局属性中使用更深、性能更优的网络模型作为Teacher模型指导所设计的轻量级多任务属性网络进行知识蒸馏,采用逐层剪枝的方法对网络模型进行优化,优化后的模型量仅1.8 MB;最后,通过动态类别抑制损失函数进行损失度量,均衡样本数据分布。在公共数据集CelebA和Adience数据集上进行测试比较,性别和眼镜的平均准确率分别为98.89%、99.72%,标准差为3.01%时,年龄估计精度为60.21%,在RK3288开发板上的前传推理速度为138 fps。结果表明：所提方法可广泛应用于嵌入式...     

大断面箱涵施工中管棚的承载作用机理分析

分析了大断面箱涵施工中管棚的作用机理,并结合工程实际验证了管棚的承载作用,为箱涵顶推施工中管棚支护提供了理论依据。     

复合智能控制型电力系统稳定器的研究

提出了一种基于模糊-比例积分微分(Fuzzy-PID)控制的电力系统稳定器(PSS),它综合了模糊和比例积分微分控制方式各自的优点,使电力系统稳定器既具有模糊控制简单有效的非线性控制作用,又具有比例和积分控制的快速性和跟踪能力.以单机无穷大系统为例作了研究与模拟,实现了Fuzzy-PID复合控制,其结果显示,提高了电力系统的稳定性和动态品质.