基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。     

基于同步网的虚拟拆卸过程建模方法研究

针对大型复杂装备虚拟拆卸过程建模问题,分析了其在拆卸作业的顺序关系、逻辑关系和语义表示等方面的需求。基于同步网给出了虚拟拆卸网(VDN)的定义和规则,其中变迁表示了维修作业中的拆卸动作,库所表示拆卸过程中部件的状态,同步器定义了拆卸序列的选择和并行关系。VDN能够确定拆卸序列、描述维修动作之间的逻辑关系,具有拆卸作业的具体语义,包含了维修知识信息。详细给出了VDN建模的步骤和简化规则,并通过一个VDN建模实例对方法和可行性进行了验证。     

基于子结构法的某多管火箭炮频率特性分析

根据虚功原理,推导了子结构方法的动力学模型。采用实体单元建立了某多管火箭炮的子结构模型。计算了某多管火箭炮在不同俯仰角和装弹数量情况下的固有振动频率,得到了低阶固有频率与俯仰角的关系及低阶固有频率与火箭弹数量的关系。结果表明采用该方法计算频率,能减小计算模型,缩短计算时间。     

基于虚拟样机的多管火箭起始扰动仿真系统

依据多管火箭起始扰动计算原理，对比分析了采用虚拟样机技术进行多管火箭起始扰动仿真分析方法相对于传统测试方法的优越性；结合对ADAMS软件的二次开发，介绍了多管火箭起始扰动仿真分析系统的功能及软件实现；通过实际算例，验证了系统的正确性和有效性。     

永磁交流位置伺服系统串级复合滑模控制

针对某永磁同步电动机位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点,以及统一滑模变结构控制速度限幅的难题,提出并设计了串级复合滑模变结构控制器.其中速度环通过增加积分环节来消除滑模控制的力矩抖动,位置环通过复合滑模控制的设计来消除稳态滑模控制的抖振.计算机仿真结果表明,该控制器不仅响应速度快、无超调、控制精度高,同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性.     

一种基于模糊规则的模糊辩识方法

提出了一种基于模糊聚类和最小二乘估计方法的模糊辨识方法。该方法是基于模糊聚类,计算给定样本在各类中的隶属度,并给出输入变量的隶属度函数。利用递推最小二乘估计辩识模糊模型的后件参数,本文给出了详细的的算法。为了验证该方法的有效性,本文给出了Ｂｏｘ－Ｊｅｎｈｉｎｓ数据的辨识结果。     

基于CMIP5多模式结果评估人类活动对全球典型干旱半干旱区气候变化的影响

基于CMIP5多模式的历史试验(考虑所有驱动因子)以及单因子强迫气候归因试验结果,评估了温室气体、气溶胶、土地利用及所有人类活动对全球典型干旱半干旱区气候变化的影响.结果表明,所有人类活动和温室气体强迫会引起全球陆地显著增温,特别是由温室气体强迫引起的北半球中高纬地区近60年的增温幅度几乎是历史变化的2~3倍,气溶胶的降温效应则对近60年来的全球变暖具有明显的抑制作用,土地利用在大多数干旱半干旱区具有微弱的降温作用.所有人类活动和温室气体强迫会使大多数陆地及干旱半干旱区的降水增加,而气溶胶和土地利用的影响则存在明显的区域差异和不确定性.近60年,中国北方干旱半干旱区的气温和降水变化受人类活动的影响最为显著.基于集合经验模态分解(EEMD)的结果,大多数地区气温和降水的年代际和多年代际变化特征均是所有人类活动综合作用"同步叠加"在自然变化之上的一种结果;其中,气溶胶在大多数地区显著促进温度的多年代际变化,土地利用在澳大利亚地区则起到明显的抑制作用;对降水的多年代际变化而言,气溶胶的贡献相对比较突出,而温室气体和土地利用对全球降水的多年代尺度特征有明显的促进作用.     

简单图mC4的点可区别Ⅴ-全染色

根据简单图的点可区别Ⅴ-全染色的概念及其染色方法,讨论m个阶为4的圈的顶点不交并的点可区别Ⅴ-全染色,并给出全色数及其证明.为进一步探讨其他简单图的点可区别Ⅴ-全染色提供了理论证据,丰富了图的点可区别Ⅴ-全染色的结果.     

高速公路材料质量的控制

本文介绍了公路常用材料的检验项目，频率和主要质量控制项目，通过预防，采取措施，达到监控为目的，有效地控制了原材料的质量。     

银川都市圈不同功能区臭氧污染及超标特征

利用2017—2019年银川都市圈贺兰山东路、贺兰山马莲口、石嘴山沙湖旅游区、吴忠教育园区、宁煤烯烃的NO、NO₂、NO_X、O₃质量浓度资料,对不同功能区臭氧(O₃)污染及超标特征进行了研究。结果表明：(1)近3年,贺兰山东路、贺兰山马莲口、沙湖旅游区O₃质量浓度“先升后降”,吴忠教育园区O₃质量浓度升高,而宁煤烯烃O₃质量浓度“先降后升”。(2)各站点平均O₃质量浓度最高值出现在6—7月,其中贺兰山东路O₃质量浓度值最大,为215.4μg/m³,教育园区O₃质量浓度值最小,为160.9μg/m³。(3)各站点O₃质量浓度的日变化呈单峰型分布,一天中O₃质量浓度最高值出现在16:00—17:00,最低值出现在08:00前后。(4)O₃质量浓度超标主要集中在5—8...