空间双臂机器人系统的最优内力分配计算

针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题，提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法．将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数，末端抓手的抓持内力作为优化变量，采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量，使机器人消耗的能量最小，并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真，仿真结果证实了该优化方法是有效的．     

中国国家级众创空间分布特征与影响因素分析

梳理国家级众创空间目录,借助地统计与社会研究中的统计方法,从省、市2个尺度对众创空间的分布特征进行分析,并通过定量方法探究其影响因素.结果表明:(1)众创空间的空间分布具有明显南北方向上扩散的地带特征,区际间差异较大且呈现显著的集聚特征;(2)在市域尺度下,众创空间的分布具有正的自相关特征,高高集聚与高低集聚明显;(3)城市的综合社会经济条件对众创空间的数量有一定影响,其中科技、教育条件影响众创空间的增长速度,服务业的发展程度、产业结构对众创空间的分布影响较大;(4)政策、区位、功能定位、综合环境等因素共同促进了众创空间集聚,但各因素在不同城市、某城市不同的发展阶段的影响程度有较大差异.     

单巯酯基高折射率单体及涂层的制备与性能

文章采用单巯基型单体2-巯基苯并噻唑与甲基丙烯酰氯反应,一步法合成了高折射率甲基烯丙基型含巯酯基单体,合成的单体2-甲基烯丙基苯并噻唑巯酯的折射率为1.661。研究了缚酸剂的种类、甲基丙烯酰氯与2-巯基苯并噻唑的摩尔比对产物产率的影响。通过紫外光固化方法制备了聚(2-甲基烯丙基苯并噻唑巯酯)涂层,并进一步研究了涂层的光学性能和物理性,聚(2-甲基烯丙基苯并噻唑巯酯)涂层2μm处的折射率为1.642,具有高的硬度和良好的附着力,且在可见光区具有高的透过率。     

果树无公害生产对肥料的要求

随着国民生活的提高,人们对于生活品质和健康的追求越来越高。而无公害水果、蔬菜受到了人民的喜爱与关注。由于环境污染日益严重,食品安全问题显露,使得人们越来越关注食品的安全问题。对于水果而言,如何正确地使用肥料,保证果树的品质,成为了广大果农热切讨论的话题。对果树无公害生产对肥料的要求进行详细阐述,从而使得广大果农对此有更深的了解,提高果树的产量,保证产品的健康安全。     

加强高校财务资金管理的措施

高校财务资金管理存在着负债资金过大、安全存在隐患、资金管理分散、预算管理不力、监督控制欠位、商业贿赂频繁、内控不健全、科研经费管理失范、资金挤占严重等问题，需要通过建立各管理层的经济责任、实行校内会计委派制、健全资金管理内部控制制度、加强预算管理、积极筹措资金、加强信贷资金治理、加强对外投资的科学论证、建立资金业务的监督检查制度等措施加以解决.     

稼轩放翁军事思想比较散论

稼轩放翁由于共同的时代感召、相近的家庭教育和相通的人生理想，二人声气相较，在军事方略上时有异同。一生主战，反对主和；在注重正面战场的前提下，提倡灵活机动的战略战术；遣谍离间，乘敌之隙，待机而动；在建都对于北伐恢复的重要性方面，二人有共通之处。其差异之处在于稼轩是一位军事家，放翁乃一文士。稼轩之论全面冷静客观，切合实际；放翁之思，热烈激情，却时有差误。相比较而言，二人之军事见解，虽同中有异，但陆逊于辛。     

铁离子还原法(FRAP)测定中国被毛孢菌丝体提取物抗氧化活性

FRAP法测定了6批人工培养中国被毛孢(Hirsutella sinensis)菌丝体热水和乙醇提取物的抗氧化活性.结果表明:1 mg/mL人工培养中国被毛孢丝体水提物和乙醇提取物的平均抗氧化活性分别相当于(327.5±42.1)μmol/mL Fe2+和(107.1±13.5)μmol/mL Fe2+;方法学研究显示重现性为3.8%;精密度为3.1%;可靠性相关系数R2为1.0000;回收率分别为(105.4±5.8)%(水提物)和(104.2±8.8)%(醇提物);该方法在30 min内结果的变异系数为3.0%.这些结果表明:中国被毛孢菌丝体热水和乙醇提取物均具有一定的抗氧化活性,用FRAP法测定具有良好的重现性、精密度、可靠性、回收率和稳定性.     

耐用品动态Bertrand模型

依据耐用品的市场容量随着时间发生变化的特点,修正了传统的Bertrand竞争模型,得到两阶段情形下的两个企业同时博弈的耐用品动态Bertrand模型及其所对应的价格均衡解.通过对模型的比较与分析可知,新模型是对传统模型的进一步扩展,并且能够适用于更为实际的竞争情形.     

带有扰动的Chebyshev-Padé逼近

提出了一种新的带有扰动的Chebyshev-Padé逼近,它依赖于一个扰动参数,其优点在于:它可以通过调整扰动参数来提高逼近的精度。给出了带有扰动的Chebyshev-Padé逼近的计算表达式;讨论了函数f(x)的导数及其原函数F(x)的带有扰动的Chebyshev-Padé逼近.通过时间复杂度分析,说明了在大致相同的精度下,文章方法较之经典的Chebyshev-Padé逼近所需的计算量要少得多;最后,以具体的数值例子说明这种新方法的优越性。     

在Windows中如何解决自启动的问题

全面论述了在WINDOWS系统启动时各种程序自启动方式,如在启动文件夹、注册表启动、自动批处理文件中启动,中启动等:并给出了如何控制这些自动启动程序.