基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。     

半潜式海上浮式风力机平台随机响应特性分析

为了研究风力机平台的运动特性,利用风压模型模拟风力机气动载荷,基于势流理论和莫里森方程计算平台水动力,采用准静态悬链线理论模拟系泊系统,利用海洋工程工具SESAM软件建立了完整高效的风力机系统数值模型.针对自主设计的半潜式海上浮式风力机基础进行了水动力分析,数值分析结果与实验值符合较好.通过系统运动响应的统计数据和响应频谱研究了风力机气动载荷对风力机平台运动特性的影响.研究结果表明:该系统数值模型时效性较好,可真实反映浮式风力机平台的运动特性,风力机载荷在大幅增加平台的纵摇和纵荡响应的同时会对纵荡和系泊载荷频谱产生最直接的主导性影响.     

基于模糊PID算法的净化空调监控系统

设计了基于模糊PID(比例积分微分)算法的药厂净化空调监控系统,该系统主要分为上位机、下位机、现场仪表和控制算法四个部分.上位机采用工业上常用的工控机,并使用组态王6.51进行软件编程;下位机使用西门子S7-200PLC及其扩展模块,并配以MT6070ih触摸屏进行操作,同时采用模块化的方法进行编程;现场仪表主要由JWSL-5ATD温度、湿度传感器、EE65风速变送器和ML7420A阀门执行器组成.设计了基于模糊控制和PID控制相结合的模糊PID控制算法,在PID控制的基础上,通过模糊规则进行模糊推理,查询模糊矩阵表进行参数自整定,从而实时调整PID各项参数,达到对系统的精确控制.运行结果显示:该系统与常规PID控制相比,超调量降低了9.1%,同时系统的调节时间减少了13.2%,大幅度提高了控制效果.     

两种流形改正近似方案的时间效率比较

以平面圆形限制性三体问题为基本研究模型,对比研究速度近似改正方法和速度坐标近似改正方法关于最大李雅普诺夫指数和快速李雅普诺夫指数的计算时间问题.结果表明:加入改正项后,速度近似改正方法的时间效率要明显优于速度坐标均近似改正方法.该研究对太阳系多体问题具有重要的应用价值.     

高职师范学校乒乓球选修课中学生学习兴趣的研究

鉴于五年制高职师范学校乒乓球选修课培养对象的特殊性及其存在的必要性,本文通过对山西省五年制高职师范学校乒乓球选修课的现状进行分析,探讨学生上课满意度等方面的情况。从理论和实践双重视角为促进五年制高职师范学校乒乓球教学的可持续发展提供可行性建议。     

扩展现实技术在教育教学中的应用研究

本文介绍了目前应用较为广泛的扩展现实技术的背景、概况、与虚拟现实区别和应用现状,重点讨论了扩展现实技术在教育教学领域中的一些尝试和阶段性成果,这其中包括工业学习、医学学习、军事学习、辅助学习、情境学习、教育游戏和电子书方面的成就。最后,阐述了基于扩展现实技术产品开发需要的硬件系统和软件系统平台。随着网络技术和手持移动设备的高速发展,在教育教学技术领域,将智能手机作为扩展现实技术的开发应用平台,无疑是其发展的新道路。基于扩展现实技术的教育教学产品必将走进千家万户。     

学思结合的课程教学实践

学思结合即是改变学生被动接受的学习方式而偏重于记忆和理解.启发式、探究式、讨论式、参与式教学是实现学思结合的有效教学方式.其中,核心是启发式教学,讨论式教学则是对启发式教学效果的深化及评价.教师在教学过程中以启发学生的思维为核心,同时通过讨论的方式调动学生的学习积极性和主动性,以达到学思结合的教学效果.     

基于新型融合加法器的随机DFT算法设计

针对目前随机运算结构在多级运算的过程中,运算精度损失严重的问题,提出一种全新的融合随机加法运算结构,并通过一种新的数学分析方法:超几何分解来对此结构进行原理分析,证明了这种加法结构比传统加法结构具有更高的运算精度。 采用融合加法器完成了一种随机离散傅里叶变换算法的架构设计,成功将随机运算的多种优点引入到离散傅里叶变换（DFT）处理领域,并在应用中证明了新型融合随机加法器的有效性。      

一类阶为4pq(p>q)阶群的构造

利用有限群的性质、群扩张和数论的知识,给出了Sylow子群为循环群且具有阶正规子群时4pq阶群G的构造.     

图书馆全方位绩效评估管理流程的分析

分析了目前图书馆绩效评估工作的现状,认为,建立科学的图书馆绩效评估体系势在必行.以前沿绩效评估理论为基础,提出了图书馆全方位绩效评估的管理流程.对绩效评估工作中的指标设计、绩效反馈、内部评估与第三方评估、计算机技术在评估工作中的作用等方面进行了深入分析.