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提出了模糊比例变量的概念,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的FWALR（五轮铰接式月球机器人）的模糊控制问题。仿真试验表明,该模糊控制器控制效果良好。 相似文献
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基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划 总被引：3，自引：0，他引：3
基于超冗余度机械臂的动力学方程,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法,它首先采用B样条曲线拟合无碰撞墩散路径,得到由伪位移参数s表示的超冗余度机械臂连续,光滑运动路径,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换,得到由s表示的动力学方程和约束方程,最后以s和伪速度s分别作为动态规划的阶段变量和状态变量,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划,仿真结果表明,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的,所采取的解决方法是可行的。 相似文献
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针对油罐内检测机器人的实际环境——圆柱内表面，提出空间环境下的动态路径规划．应用人工势场法，在圆柱表面建立空间速度－位置相关场，并根据环境信息，对机器人运动进行动态路径规划、控制．计算机仿真结果表明，该方法对实际环境具有良好的适应性及稳定性 相似文献
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针对目前双晶单色仪晶体箱调控装置的缺陷,提出了一种新型晶体箱调控装置,该装置采用3-3PS并联机构实现对晶体箱的6自由度位姿调节。详细分析了3-3PS并联机构的机构模型、自由度计算、位置逆解以及位姿调节分辨率,并对3-3PS并联机构式晶体箱调控装置结构设计作了介绍。该装置应用于北京同步辐射装置扩展X射线吸收精细结构(EXAFS)光束线双晶单色仪中,位置精度优于0.05 mm,姿态调节精度优于10 arcsec。 相似文献
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介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险. 相似文献